传感器标定
文章平均质量分 62
木子雨舟
这个作者很懒,什么都没留下…
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Kalibr工具进行相机IMU标定
github地址:https://github.com/ethz-asl/kalibr Wiki文档:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration 项目的编译:https://blog.csdn.net/weixin_43846627/article/details/115483883一、相机标定(仅适用于双目及以上相机)1.准备标定板Kalibr官方给出了多种标定板的样式,也集成了标定板生成的工具。标定板生成原创 2021-07-23 10:17:25 · 1666 阅读 · 0 评论 -
imu标定
工具名称:imu_utils 项目地址:https://github.com/gaowenliang/imu_utils 编译注意事项:imu_utils编译时需要依赖code_utils所以要先在工作空间下编译code再进行本项目的编译。 运行前准备:1.IMU数据包的录制rosbag record TOPIC(/mynteye/imu/data_raw)标定IMU需要静止状态的2个小时的IMU数据,不严格一定要2个小时的数据,希望使用的数据可以在launch文件中设置。...原创 2021-07-22 14:37:51 · 774 阅读 · 0 评论 -
Lidar参数详解
在Lidar-SLAM中会用到的Lidar性能参数(附镭神32线雷达参数信息)FOV视场角决定了视野范围分为水平视场角和垂直视场角机械旋转雷达的水平视场角为360度角分辨率输出点云中相邻两个点之间的夹角就是角分辨率垂直分辨率和发射器的几何大小相关也与其排布相关。相邻两个发射器间隔越小垂直分辨率越小水平分辨率由电机带动,和频率相关线束多线激光雷达,就是通过多个激光发射器在垂直方向上的分布,通过电机的旋转形成多条线束的扫描。扫描频率,帧率扫描频率:转速。10Hz的含义是一秒原创 2021-06-23 10:45:02 · 1870 阅读 · 0 评论 -
kalibr工具的编译与安装
安装kalibr提供了两种安装使用的方法。一、直接使用打包好的程序下载地址,选择CDE-packages下载。(需要访问Google)使用注意事项:只有64位系统可以使用二、源码编译安装依赖sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indig原创 2021-04-07 16:11:15 · 1010 阅读 · 1 评论 -
imu标定
工具:imu-utils编译安装依赖sudo apt-get install libdw-dev下载编译code-utilsimu-utils的运行依赖code-utils,但是如果同步编译会出现问题。因此在编译imu-utils之前需要事先编译code-utils。把code-utils放在对应目录下的src文件夹中catkin_make在编译的过程中,也许会遇到如下错误把出现问题的文件的第二行改为如下形式即可(程序没能找到对应的头文件)3. 下载编译imu-utils原创 2021-04-07 10:15:19 · 696 阅读 · 0 评论 -
kalibr论文阅读
论文:Unified Temporal and Spatial Calibration for Multi-Sensor Systems功能可以实现时空同步大部分算法在空间标定前默认已经进行时间同步可以通过分批连续时间,最大似然估计得到固定的时间偏移提供相机和IMU估计器,可以估计转换和时间偏移原理1.通过基函数估计时间偏移时间变化状态可以表示为有限个已知分析基函数的加权和时间变...原创 2021-03-24 14:31:54 · 1385 阅读 · 0 评论 -
imu-utils记录
mainIMU_TOPIC = ros_utils::readParam< std::string >( n, "imu_topic" );获取launch文件中的参数信息回调函数gyr_y->pushRadPerSec( imu_msg->angular_velocity.y, time );//函数定义voidimu::AllanGyr::pushRad...原创 2021-03-24 14:31:06 · 232 阅读 · 0 评论