EVO工具的使用

一、EVO简介

EVO是用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出的工具
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二、轨迹

EVO进行轨迹对比时，对输出的轨迹格式有一定的限制和规定。在使用evo_traj等工具时需要事先给出轨迹的对应类型。

支持的轨迹格式

1. ros——ROS数据包
   当数据包中含有topic：geometry_msgs/PoseStamped, geometry_msgs/TransformStamped, geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 和nav_msgs/Odometry，可以使用EVO工具进行轨迹对比。
   在v1.9版本之后，TF类topic也同样支持EVO评估。

2. euroc——EuRoC MAV数据集
   本身EuRoC数据集不支持EVO工具的直接使用，需要转换成TUM类型数据集进行评估。
   EuRoC数据集中以csv结尾的文件存储了地面真值信息。
   使用EuRoC数据集时要注意坐标系，ground truth，IMU和Camera之间有着不同的轴约定。

3. kitti——KITTI数据集
   KITTI数据集输出的轨迹数据中不包含时间戳信息。KITTI轨迹的文件中存储12个描述数据，是齐次位姿矩阵SE(3)的前三行

   //SE(3)
   a b c d
   e f g h
   i j k l
   0 0 0 1
   //kitti traj file
   a b c d e f g h i j k l
   

4. tum——TUM RGB-D数据集
   每行有8个条目，包含时间戳（以秒为单位）、位置和方向（四元数），每个值由空格分隔，结尾没有空格

   timestamps x y z q_x q_y q_z q_w
   

轨迹之间的转换

不同类型的轨迹之间有的可以互相转换有的则不可以，下表给出了轨迹类型之间的转换关系

	–save_as_bag	–save_as_kitti	–save_as_tum
bag	yes	yes	yes
euroc	yes	yes	yes
kitti	no	yes	no
tum	yes	yes	yes

//Example
// export a EuRoC groundtruth file to a TUM trajectory
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
//(will be saved as data.tum)

//export TUM trajectories to KITTI format
evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_kitti
//(will be saved as *.kitti)

//export TUM trajectories to ROS bagfile
evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_bag
//(will be saved as <timestamp>.bag with topics traj_1, traj_2 and traj_3)

三、常用命令

evo工具主要有6个常用命令

• evo_ape：用于评估绝对位姿误差
• evo_rpe：用于评估相对位姿误差
• evo_traj：用于画轨迹、输出轨迹文件、转换轨迹数据格式
• evo_res：比较来自evo_ape和evo_rpe生成的一个或多个结果文件的工具
• evo_fig：（不常用）用于重新打开序列化图
• evo_config：（不常用）evo工具全局设置和配置文件操作

3.1 evo_ape

用于评估两个轨迹的绝对轨迹误差，最简单的使用方法如下

evo_ape kitti 1.txt 2.txt

在这里两条轨迹的数据格式必须相同！！。上述命令运行之后会在终端输出统计信息（单位：米）

max：最大误差
mean：误差均值
median：误差中位数
min：最小误差
rmse：均方根误差
sse：方差
std：标准差

更为常用的命令为

evo_ape tum 1.txt 2.txt -a -p -s

在这里-a，-s是对两个轨迹进行尺度和位姿的对齐，他会直接对齐到第一个的轨迹。-p则是将轨迹画出来显示。

-a/–align的使用注意：
在kitti数据格式时，由于kitti数格式没有时间戳，evo工具没法通过时间戳将两个轨迹对齐。具体解决方法会在“四、其他工具”中解决。

如果需要多个不同的轨迹进行对比，可以通过==–save_results==命令保存

evo_ape tum 1.txt 2.txt --save_results result.zip

3.2 evo_rpe

用于评估两条轨迹的相对位姿误差，使用方式基本上和evo_ape相同。

3.3 evo_traj

最基本的命令，用于画出轨迹、输出轨迹文件、进行轨迹之间的转换。在使用前需要给出轨迹的数据标准。
最简单的应用

evo_traj tum 1.txt	

该命令会在屏幕上显示轨迹的基本信息，包括位姿个数、轨迹长度以及运行时间等。
当在上述的命令之后加上简单的参数-p，就会在屏幕上显示轨迹。

evo_traj tum 1.txt -p

相关参数的使用和evo_ape的用法相同，但在-a的使用上有一定的区别。在使用-a进行轨迹对齐时，需要给出ref也就是轨迹要以哪个为参考进行旋转和平移的转换。

evo_traj tum 1.txt 2.txt -a --ref=1.txt

至于轨迹的保存类型的更改在二、轨迹中的轨迹之间的转换中给出了详细的例子，在这里就不进行重复了。

3.4 evo_res

主要用于多个evo_ape或evo_rpe结果的比较。最常用的命令如下：

evo_res 1.zip 2.zip

将会输出比较多个轨迹的最大值、均值、中位数、最小值、均方根误差、方差和标准差的信息

四、其他工具

evo工具文件夹下准备了kitti转tum类型数据的方法：

python2 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py 00.txt times.txt kitti_00_tum.txt

需要准备对应kitti数据的时间戳信息。