卡尔曼滤波结果和图优化的融合

最新推荐文章于 2022-05-26 03:13:08 发布
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分类专栏： SLAM相关
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43846627/article/details/115164733
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该博客介绍了如何利用扩展卡尔曼滤波融合GPS、IMU和编码器数据获取高精度定位信息，然后结合3D-NDT算法进行激光里程计的计算。在图优化框架下，将当前位姿作为节点，融合定位数据和激光提取的地面参数作为边约束，优化求解出更准确的机器人位姿。这一方法在机器人定位与建图中具有重要意义。
摘要由CSDN通过智能技术生成

仅使用卡尔曼滤波结果作为初始值辅助NDT算法的进行，并没有进行实际融合。

论文地址

算法流程

  1. 扩展的卡尔曼滤波融合GPS、惯性测量单元IMU、编码器里程计得到融合后的定位信息

  2. 基于3D-NDT配准得到激光里程计

  3. 建图优化。融合单帧激光提取的地面数据和融合定位数据构建图优化的边约束

  4. 求解优化后的位姿
    在这里插入图片描述

图优化框架

以机器人的当前位姿作为节点，融合定位数据和激光提取的地面参数作为图优化结构中的边构建约束方程。

  • 3D-NDT：变换关系、地面参数、融合定位位姿——约束边
木子雨舟
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EKF与图优化比较
03-20
SLAM中，EKF（卡尔曼滤波）与图优化方法之间的比较pdf。
**这里也说到两大类融合框架，一类是卡尔曼滤波，一类是图优化。
诗筱涵的博客
07-18 1591
这里也说到两大类融合框架，一类是卡尔曼滤波，一类是图优化。 https://www.bilibili.com/video/BV1Y4411g7FJ?from=search&seid=7879757204467060170
重磅直播！机器人定位中的卡尔曼滤波与图优化技术
3D视觉工坊
05-14 273
卡尔曼滤波
认真写的博客
04-18 220
基本概念 卡尔曼滤波是一个优化估计算法，能够降低预测结果的方差，是预测结果更加稳定。 上图是代表的是一个雷达对一辆汽车位置的估计，黑点代表真实的情况，红色线条代表的是雷达的探测结果，紫色线条代表的是经过卡尔曼滤波处理后的结果。 原理 使用上一时刻的最优估计（后验估计）得到当前时刻的估计值（先验估计），然后利用观测值修正当前的估计值，得到当前时刻的最优估计。 通俗理解：我们想要得到一个预测结果有两个办法，但这两个办法都有误差，卡尔曼滤波是综合这两个方法的结果得到一个误差更小的结果。 比如想知道一个汽车现在所
卡尔曼滤波一
lsd19949312的博客
07-23 378
一.引言 1.卡尔曼滤波中的真实值,测量值,预测值,估计值怎么区分? 他的5条公式是其核心内容，结合现代的计算机,其实卡尔曼的程序相当的简单,只要你理解了他的那5条公式. 用一个简单的小例子：假设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断，这个房间的温度是恒定的， 也就是现在这一分钟的温度等于过去一分钟的温度（假设我们用一分钟来做时间单位）（先验估计） 。假设你对你的经验不是 100%...
卡尔曼滤波DSP实现.zip_DSP 卡尔曼滤波_DSP 滤波_dsp卡尔曼滤波_卡尔曼_卡尔曼滤波 DSP
07-14
卡尔曼滤波是一种基于数学预测的优化估计方法，广泛应用于信号处理、控制理论和许多其他领域，尤其是在存在噪声和不确定性的情况下。在这个特定的压缩包文件中，重点是将卡尔曼滤波算法实现在数字信号处理器...
【camera-lidar-radar】基于卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的相机、激光雷达、毫米波雷达多传感器融合
02-26
综上所述，通过结合相机的视觉信息、LIDAR的高精度三维点云和Radar的远距离探测能力，使用卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波进行多传感器融合，可以实现更准确、更稳定的目标检测、跟踪和定位，从而提高自动驾驶系统的安全...
datsfusion_卡尔曼滤波_数据融合用卡尔曼滤波_数据融合_
09-30
在IT领域，尤其是在信号处理和控制工程中，卡尔曼滤波是一种极其重要的算法，它被广泛应用于数据融合和模式识别等任务。本文将深入探讨卡尔曼滤波的基本原理，其在数据融合中的应用，以及如何利用它来实现模式识别和...
卡尔曼滤波-matlab工具箱.rar_J552_matlab 目标跟踪_solveeb9_卡尔曼工具箱_卡尔曼滤波 matl
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在MATLAB环境中，有专门的卡尔曼滤波工具箱，如描述中提到的"卡尔曼滤波-matlab工具箱"，它为用户提供了方便的接口和丰富的功能来实现目标跟踪。 这个MATLAB工具箱包含了一系列用于实现卡尔曼滤波算法的函数，适用...
基于matlab卡尔曼滤波目标跟踪，卡尔曼滤波目标跟踪
04-18
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卡尔曼滤波很关键的一点是有一个马尔科夫性假设，就是这一时刻只和上一时刻相关，和之前的都无关，清楚这个再看卡尔曼滤波就好理解了，也清楚其局限性，所以现在图优化（批处理）是主流了。
诗筱涵的博客
08-11 445
卡尔曼滤波很关键的一点是有一个马尔科夫性假设，清楚这个再看卡尔曼滤波就好理解了，也清楚其局限性。 或者看我这篇博文 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/118873600
SLAM卡尔曼滤波&&非线性优化
wwtx的博客
05-26 1016
SLAM问题数学方法研究 高斯分布（正态分布）是一个常见的连续概率分布。正态分布的数学期望值或期望值μμμ等于位置参数，决定了分布的位置；其方差σ2\sigma ^{2}σ2 的开平方或标准差σ\sigmaσ 等于尺度参数，决定了分布的幅度。 1.高斯分布 一个随机变量xxx服从高斯分布NNN，那么它的概率密度函数为： p(x)=1σ2πexp(−(x−μ)22σ2) p(x)=\frac{1} {{\sigma\sqrt{2\pi}}}exp(-\frac{(x-\mu)^2}{2\sigma^2}) p
卡尔曼滤波在自动驾驶传感器融合中的应用
Ronnie_Hu的博客
12-01 1473
（一）卡尔曼滤波的原理 关于卡尔曼滤波的原理，可以参考Bzarg所写的《How a Kalman filter works, in pictures》，卡尔曼滤波总体框图如下所示。 我自己总结卡尔曼滤波主要有以下两个步骤： 1）根据估算值得到预测值； 2）根据测量值对预测值进行更新，得到新的估算值。 （二）GPS和惯性传感器IMU的融合 GPS的缺点是更新频率低，无法满足实时性计算的要求。惯性传感器IMU是高频传感器，在短时间内可以提供稳定的实时位置更新，但是其定位误差随着运行时间增加.
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最近在改进之前做的视觉定点算法，以前只有一个位置环，现在准备再串一级速度环，但是解算出无人机的平移速度还是颇为头疼的，网上的资料很少，需要我们自己动脑去解决这个问题。 首先要测水平速度，传统的方法是GPS，我所设计的无人机的应用场景中的GPS信号虽然有，但是并不那么稳定，其次GPS的精度也达不到我所需的视觉引导的要求，因为GPS的位置环并没有反馈出我需要的靶标物的位置。 其次如果单纯用加速度计进
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到底哪种滤波算法好？互补滤波和卡尔曼滤波结果比较(转)
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基于卡尔曼滤波器的融合IMU与雷达/深蓝多传感器融合第七章作业
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1、更新里程计信息 void ErrorStateKalmanFilter::UpdateOdomEstimation( Eigen::Vector3d &linear_acc_mid, Eigen::Vector3d &angular_vel_mid) { // // TODO: this is one possible solution to previous chapter, IMU Na
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