卡尔曼滤波很关键的一点是有一个马尔科夫性假设，就是这一时刻只和上一时刻相关，和之前的都无关，清楚这个再看卡尔曼滤波就好理解了，也清楚其局限性，所以现在图优化（批处理）是主流了。

卡尔曼滤波很关键的一点是有一个马尔科夫性假设，就是这一时刻只和上一时刻相关，和之前的都无关，清楚这个再看卡尔曼滤波就好理解了，也清楚其局限性，所以现在图优化（批处理）是主流了。

或者看我这篇博文

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/118873600

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108983445

高翔前几天讲课说到了，工业界对实时性要求高的，计算能力受限的，还是用滤波。（我觉得最典型的，飞控对吧）

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119631878