kalibr论文阅读

论文:Unified Temporal and Spatial Calibration for Multi-Sensor Systems

功能

可以实现时空同步
大部分算法在空间标定前默认已经进行时间同步
可以通过分批连续时间,最大似然估计得到固定的时间偏移
提供相机和IMU估计器,可以估计转换和时间偏移

原理

1.通过基函数估计时间偏移

时间变化状态可以表示为有限个已知分析基函数的加权和

时间变化状态的公式
在这里插入图片描述
Φ ( t ) \Phi(t) Φ(t)的值是固定的,因此估计x(t)的值也就是估计c的值

雅可比矩阵:一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵。体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。

在这里插入图片描述
因此,在从测量值估计时间偏移过程中产生的误差项可以表示为
公式

2.IMU和相机实例分析

a.需要估计的参数

非时变参数:重力加速度g,相机和imu的转移矩阵 Tc,i,时间间隔 d
时变参数:imu位姿Tw,i,线速度角速度的偏差
在这里插入图片描述

b.时变状态的参数化

时变状态由B样条函数表示

B样条函数:通过控制定点坐标、曲线次数、以及基函数就可以确定B样条曲线

在这里插入图片描述
参数化的相关公式
在这里插入图片描述

3.测量和过程模型

通过预测值计算与测量值对比

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### 回答1: 要在Ubuntu 20.04上安装Kalibr,您可以按照以下步骤进行操作: 1. 打开终端并更新软件包列表: sudo apt update 2. 安装Kalibr所需的依赖项: sudo apt install python-catkin-tools python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool python-git python-pip python-matplotlib python-scipy python-git python-yaml python-pyqt5 python-opencv python-numpy python-six python-pandas python-pyqtgraph 3. 创建一个工作空间并克隆Kalibr存储库: mkdir -p ~/kalibr_ws/src cd ~/kalibr_ws/src git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git 4. 使用catkin工具构建Kalibr: cd ~/kalibr_ws catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4 5. 添加Kalibr到环境变量中: echo "source ~/kalibr_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 6. 测试Kalibr是否安装成功: kalibr 这些步骤应该可以帮助您在Ubuntu 20.04上安装Kalibr。如果您遇到任何问题,请随时向我提问。 ### 回答2: Kalibr是一个广泛用作自主无人驾驶运动控制系统、机器人控制和其他自主机器人项目的开源工具包。Kalibr软件包提供了一个高度可定制的视觉惯性系统校准框架,可以用于各种机器人和自主无人驾驶应用程序的开发和测试。在Ubuntu 20.04上安装Kalibr可以让开发和测试基于计算机视觉的自主机器人项目变得更加便捷和高效。以下是在Ubuntu 20.04上安装Kalibr的步骤: 1. 安装依赖项 Kalibr需要许多依赖项才能成功安装和运行。打开终端并输入以下命令进行安装: sudo apt update sudo apt install python-catkin-tools python-rosinstall ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-image-transport ros-melodic-pcl-ros 2. 克隆Kalibr仓库 在终端中输入以下命令克隆Kalibr仓库: git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git 3. 编译Kalibr 进入kalibr文件夹并输入以下命令编译Kalibr: cd kalibr catkin build kalibr 4. 安装Kalibr 在进行完上述步骤后,输入以下命令安装Kalibrcatkin build kalibr -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local 5. 测试安装 输入以下命令检查Kalibr是否成功安装: kalibr_calibrate_imu_camera --help 6. 运行Kalibr 可以通过命令行或使用Kalibr的GUI界面运行Kalibr。例如,要通过命令行运行Kalibr,请在终端中输入kalibr_calibrate_imu_camera,根据所选的参数输入完整的命令行。或者,通过在命令行中输入kalibr_calibrate_imu_camera --gui启动图形用户界面。 以上是在Ubuntu 20.04上安装Kalibr的步骤。成功安装Kalibr之后,您可以在您的机器人或无人驾驶项目中使用Kalibr的强大功能进行系统校准、位姿估计和其他视觉惯性任务。 ### 回答3: Kalibr是一个开源的多摄像头标定工具,它可以通过对多个摄像头进行标定来提高机器人视觉应用的准确性。在Ubuntu 20.04中安装Kalibr需要以下步骤: 1. 安装依赖库 在Ubuntu 20.04中,我们需要安装一些依赖库,包括ceres-solver、ros-melodic-cv-camera和ros-melodic-camera-info-manager。安装命令如下: sudo apt-get update sudo apt-get install -y cmake \ build-essential \ libboost-all-dev \ libeigen3-dev \ libsuitesparse-dev \ libgoogle-glog-dev \ libatlas-base-dev \ libsuitesparse-dev \ libceres-dev \ ros-melodic-cv-camera \ ros-melodic-camera-info-manager 2. 安装Kalibr 在安装Kalibr之前,我们需要先安装pip和numpy。运行以下命令: sudo apt-get install python-pip pip install numpy --user 接下来,我们可以使用以下命令安装Kalibr: mkdir -p ~/kalibr_ws/src && cd ~/kalibr_ws/src git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git cd .. catkin_make 注意:如果你使用的是ROS Kinetic,需要使用git checkout kinetic-devel命令选择相应的分支。 3. 测试Kalibr 安装完成后,可以使用demo-bag测试Kalibr。使用以下命令创建数据目录,并下载demo-bag文件: mkdir -p ~/kalibr_demo/data cd ~/kalibr_demo/data wget https://files.ifi.uzh.ch/rpg/website/kalibr_demo_data/indoor_forward_3.bag 执行以下命令运行Kalibr: rosrun kalibr_calibrate_cameras calibrate_cameras --bag ./data/indoor_forward_3.bag --topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target ./resources/april_6x6.yaml 以上就是在Ubuntu 20.04中安装Kalibr的步骤。注意在安装过程中可能会出现依赖库不匹配或其他问题,需要根据具体情况进行解决。

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