论文:Unified Temporal and Spatial Calibration for Multi-Sensor Systems
功能
可以实现时空同步
大部分算法在空间标定前默认已经进行时间同步
可以通过分批连续时间,最大似然估计得到固定的时间偏移
提供相机和IMU估计器,可以估计转换和时间偏移
原理
1.通过基函数估计时间偏移
时间变化状态可以表示为有限个已知分析基函数的加权和
时间变化状态的公式
Φ
(
t
)
\Phi(t)
Φ(t)的值是固定的,因此估计x(t)的值也就是估计c的值
雅可比矩阵:一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵。体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。
因此,在从测量值估计时间偏移过程中产生的误差项可以表示为
2.IMU和相机实例分析
a.需要估计的参数
非时变参数:重力加速度g,相机和imu的转移矩阵 Tc,i,时间间隔 d
时变参数:imu位姿Tw,i,线速度角速度的偏差
b.时变状态的参数化
时变状态由B样条函数表示
B样条函数:通过控制定点坐标、曲线次数、以及基函数就可以确定B样条曲线
参数化的相关公式
3.测量和过程模型
通过预测值计算与测量值对比