Lidar参数详解

在Lidar-SLAM中会用到的Lidar性能参数（附镭神32线雷达参数信息）

FOV视场角

• 决定了视野范围
• 分为水平视场角和垂直视场角
• 机械旋转雷达的水平视场角为360度

角分辨率

• 输出点云中相邻两个点之间的夹角就是角分辨率
• 垂直分辨率和发射器的几何大小相关也与其排布相关。相邻两个发射器间隔越小垂直分辨率越小
• 水平分辨率由电机带动，和频率相关

线束

• 多线激光雷达，就是通过多个激光发射器在垂直方向上的分布，通过电机的旋转形成多条线束的扫描。

扫描频率，帧率

• 扫描频率：转速。10Hz的含义是一秒雷达转10圈
• 帧率：一秒内激光雷达电机旋转的圈数，每秒完成一圈扫描的次数。一幅点云图像代表一帧，对应激光雷达内部就是电机旋转一圈完成扫描

角分辨率、视场角、点云点数

一帧点云包含的点的个数=（水平视场角/水平角分辨率）*线束数

镭神32线雷达参数信息

参数	值
垂直FOV	-16～15
水平FOV	360
垂直角分辨率	1
水平角分辨率	5Hz:0.09/10Hz:0.18/20Hz:0.36