kalibr工具的编译与安装

安装

kalibr提供了两种安装使用的方法。

一、直接使用打包好的程序

下载地址，选择CDE-packages下载。（需要访问Google）
使用注意事项：只有64位系统可以使用

二、源码编译

1. 安装依赖

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

sudo pip install python-igraph --upgrade

为了防止之后出现问题，一定要都装一下。
面对不同的ROS版本，只需要将indigo转换为对应的ROS版本即可。例如，我用的是Ubuntu16.04，ROS版本是kinetic，运行的时候就需要进行替换。

将
ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules
转换为
ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules

2. 运行
   安装好依赖之后，按照正常的ROS项目进行编译。

可能遇见的错误

1. numpy/arrayobject.h没有那个文件或目录
   
   这个问题要么是numpy依赖的问题，要么就是内部连接的问题。
   解决：

   sudo apt-get install python-numpy
   sudo ln -s  /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/numpy/core/include/numpy /usr/include/numpy
   

2. 编译后运行出现：ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Wx
   
   根据https://blog.csdn.net/qq_31119155/article/details/79908668，可能是因为库版本更新问题。
   解决：

   把
   import NavigationToolbar2Wx
   改为
   import NavigationToolbar2WxAgg