imu标定

• 工具名称：imu_utils
• 项目地址：https://github.com/gaowenliang/imu_utils
• 编译注意事项：imu_utils编译时需要依赖code_utils所以要先在工作空间下编译code再进行本项目的编译。
• 运行前准备：

        1.IMU数据包的录制

rosbag record TOPIC(/mynteye/imu/data_raw)

标定IMU需要静止状态的2个小时的IMU数据，不严格一定要2个小时的数据，希望使用的数据可以在launch文件中设置。但是作者给出2小时的限定，应该是会影响最终结果。

        2.准备launch文件：

<launch> 
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> 
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/djiros/imu"/> #设置imu的topic         
        <param name="imu_name" type="string" value= "A3"/> 
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/> #结果文件的保存路径 
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/> #参与标定计算的最少数据时长     
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/> 
    </node> 
</launch>

• 运行：

        1.播放数据包：（2小时的数据包播放时间较长可以适当的提高播放速度）

rosbag play -r 200 imu.bag

        2.运行节点

roslaunch imu_utils A3.launch

        3.结果（小觅mynteye内部imu标定结果）

type: IMU 
name: mynteye 
Gyr: 
    unit: " rad/s" 
    avg-axis: 
        gyr_n: 4.4946747722602459e-03 
        gyr_w: 1.4056188510880370e-04 
    x-axis: 
        gyr_n: 7.4060344812002139e-03 
        gyr_w: 3.3576979780706301e-04 
    y-axis: 
        gyr_n: 4.7349781642121742e-03 
        gyr_w: 5.7504811958943071e-05 
    z-axis: 
        gyr_n: 1.3430116713683503e-03 
        gyr_w: 2.8411045560405054e-05 
Acc: 
    unit: " m/s^2" 
    avg-axis: 
        acc_n: 1.5968947002585072e-02 
        acc_w: 7.6643649890079503e-04 
    x-axis: 
        acc_n: 1.1605488555267503e-02 
        acc_w: 2.1305626597855728e-04 
    y-axis: 
        acc_n: 1.3477529108938803e-02 
        acc_w: 6.3901833255672043e-04 
    z-axis: 
        acc_n: 2.2823823343548912e-02 
        acc_w: 1.4472348981671077e-03