ROS机器人多机协同：原理与实现

1.背景介绍

1.1 机器人操作系统（ROS）

机器人操作系统（ROS）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，它提供了一套工具和库，帮助软件开发者创建机器人应用。ROS的主要目标是提供一种可以在各种机器人硬件平台上使用的通用软件框架。

1.2 多机协同

多机协同是指多个机器人通过某种方式协同工作，以完成某项任务。这种方式可以是集中式的，也可以是分布式的。在集中式协同中，有一个中心节点控制所有的机器人；而在分布式协同中，每个机器人都有自己的控制器，它们通过某种协议进行通信和协调。

2.核心概念与联系

2.1 ROS节点

在ROS中，一个节点就是一个可执行文件，它可以通过ROS进行通信。节点可以发布消息到一个或多个主题，也可以订阅一个或多个主题来接收消息。

2.2 ROS主题

主题是ROS中的通信管道，节点可以发布消息到主题，也可以从主题订阅消息。每个主题都有一个名字，节点通过这个名字来发布或订阅主题。

2.3 ROS服务

服务是ROS中的另一种通信方式&