A-LOAM编译、运行

最新推荐文章于 2024-04-07 20:39:01 发布
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版权

项目地址

1.环境

Ubuntu和ROS，Ceres库和PCL库

2.编译

	cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

编译过程中可能会出现ceres库不支持的问题，重装ceres库切换版本即可。具体的报错在文章。

3.运行

	roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
	rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/nsh_indoor_outdoor.bag

运行结果
在这里插入图片描述

运行KITTI数据集
木子雨舟
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