ubuntu20.04安装ros并构建ros节点

参考链接:
在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic
解决Ubuntu安装ros报错E
这两个链接可以搞定，唯一要注意的是公钥:
设置公钥:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

其他的我试了，但是没成功！
至此已经在Ubuntu20.04的系统中完整安装ROS Noetic。

接下来参考这个链接:
Ubuntu18.04安装ROS Melodic
我是从这里开始参考的： 避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令：

 sudo apt install python-rosdep

这里我就报错了

参考这两个链接还是报错:
ROS初始化 sudo rosdep init失败
安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo: rosdep：找不到命令提示
最后成功的命令是:

~~sudo apt install python3-rosdep2~~ 
sudo apt install python3-rosdep

2022年1月7更新：
这里有个大坑，一定要执行sudo apt install python3-rosdep 而不是sudo apt install python3-rosdep2，原因是这样的Missing packages after installing rosdep based on python3-rosdep2 in Noetic
我是倾向于这个回答的，我的踩坑结果也是符合这个回答所提到的

下午报错:

sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

参考这个链接解决问题:
sudo rosdep init 出现error
主要思路是将需要翻墙的yaml放在本地，然后将地址都换成本地地址。

我的/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list里的内容:

yaml file:///home/qiao/project/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/qiao/project/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/qiao/project/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/qiao/project/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/qiao/project/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

我修改完的几个函数是这样的:

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/qiao/project/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/qiao/project/rosdistro/releases/targets.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/qiao/project/rosdistro/index-v4.yaml'

总结就是:

首先下载github.com/ros/rosdistro这个包
（这个包的地址）/rosdep/source.list.d/20-default.list
 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

接下来参考这个文章：
ubuntu16.04中进行ROS通信编程(话题编程)

报错:

CMake Error at comm/CMakeLists.txt:210 (add_dependencies): The dependency target "comm_generate_messages_cpp" of target "talker" does not exist. CMake Error at comm/CMakeLists.txt:213 (add_dependencies): The dependency target "comm_generate_messages_cpp" of target "listener" does not exist.

catkin_make编译之前在终端输入：source devel/setup.bash

报错：
找不到roscpp std_msgs image_transport这其中任意一个
在功能包的CMakeLists.txt里加上find_package，我的是这样的

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

报错reacore 启动不了：

sudo apt install python3-roslaunch
sudo apt-get install python3-roslaunch
sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后开个终端roscore就可以启动了！

至此，就跑通了一个demo。
头疼，睡觉！