基于TX2的感知操作指令

1 引言加班小狗狗的日常一天，希望对看到的小伙伴有用。

2 硬件配置

2.1 激光雷达

一、硬件安装硬件安装暂无；前向激光雷达一般连接TX2千兆网口，后向激光雷达一般连接TX2百兆网口；
二、TX2配置网口配置：按照不同激光雷达的ip地址及端口号进行，对TX2网口地址进行变更。

2.2 毫米波雷达

一、毫米波雷达配置电脑端需要安装ARS408配置软件，以及CAN分析软件。前向左雷达配置说明 前向中间雷达配置说明 前向右雷达配置说明 检查配置成功，需要使用USB-CAN TOOL，再设备操作->打开设备，选择波特率为500kbs，识别ID号，是否出现60a，60b，60c，60d-中间毫米波雷达，61a，61b，61c，61d-左侧毫米波雷达，62a，62b，62c，62d-右侧毫米波雷达，确认毫米波雷达配置完成。
二、硬件安装
安装好毫米波雷达后，3个毫米波雷达电源线接一起，接12V电源，CAN线也接一起，分别接TX2的CAN1 H和CNA1L。测试毫米波雷达已经安装在TX2通讯检查：

candump can1

三、标定
（1）激光雷达暂无
（2）毫米波雷达标定工作主要针对雷达安装是否水平和垂直，以及雷达安装位置和安装角度对障碍物检测的影响。对汽车上安装的3个毫米波雷达的俯仰角和翻滚角进行校准，雷达俯仰角和翻滚角可以通过水平仪来测量，测量方式如下图： 汽车雷达俯仰角校准 汽车雷达翻滚角校准通过水平尺测量，确保雷达的俯仰角和翻滚角度为0。

2.3 TX2配置

一、 更新电脑设置

1. 修改电脑主机名称：

sudo gedit /etc/hostname

在打开的界面中输入

tage-computer

修改完成后重启电脑
2. 修改hosts文件：

sudo gedit /etc/hosts

复制下方内容到文本中，替换原来文本。

127.0.0.1  localhost
127.0.1.1  tage-computer
192.168.1.222
 tage-computer192.168.1.10 tegra-ubuntu

3. 修改.bashrc文件

 sudo gedit ~/.bashrc

在最后一行添加

 export ROS_MASTER_URI=http://tegra-ubuntu:11311

二、 更新tx2中程序

• 登录TX2网线连接TX2与自己电脑。
  连接靠近电源端口时，在网络连接端选择net1：

 ssh nvidia@192.168.1.10 password: nvidia

连接靠近usb端端口时，在网络连接端选择net0：

 ssh nvidia@192.168.0.10  password: nvidia.

• 程序导入及更新

1.在感知组文档目录下打开终端，输入

scp perception_c_lib.tar.gz  nvidia@192.168.1.10:/home/nvidia/Project/code/ password:nvidia

将程序包复制到TX2路径下。
2. 登录TX2中$

ssh nvidia@192.168.1.10 password: nvidia

3.解压程序包

 cd /home/Project/code
 tar -vf perception_c_lib.tar.gz

4.设置自启动

cd /perception_c_lib
 ./remove_perception_auto_run.sh   

取消原来自启动程序

 ./set_perception_auto_run.sh     

设置新的自启动
5. 重启TX2，完成感知组程序更新。

2.3更新检查电脑和TX2配置后

**Step1:**网线连接车辆上TX2网线接口
**Step2：**摄像头连接摄像头置于驾驶室，USB接口（摄像头标签）连接笔记本上。（备注：尽量减少遮挡，视野范围好的位置）
**Step3：**供电说明[1704需要将雷达电源线束连接到空开上，仿照1711。配置两个车感知自启动程序为多毫米波雷达融合程序]1711，1704车上TX2，ims6以及毫米波雷达，毫米波雷达融合程序上车电后自启。
**Step4：**录制数据打开感知组测试笔记本，密码：123456 。

• 连接网线，选择net1。
• 连接摄像头USB接口。
• 打开一个终端：cd /home/tage/Project/rosbagall/radar_cam_record_ws [需要确认后修改]./run.sh 密码：123456 [设置TX2中设置自启动，多毫米波雷达融合程序自启动。./run.sh为摄像头权限更改命令+录制数据命令]
  Step5: 数据显示rviz显示界面
  **Step6：**数据录制结束后ctrl+C终止终端。

2.4 设备或功能排查

1. 电脑软件安装CAN分析仪（USB_CAN Tool）[windows]、毫米波调试软件[windows]、Wireshark（数据抓包）[linux]
2. 硬件通讯问题1.毫米波雷达通信排查，通过CAN分析仪读取CAN bus Tool线上毫米波雷达原始数据，有60A，60B，60C表示中间毫米波雷达数据正常，有61A，61B，61C表示左毫米波雷达数据正常，有62A，62B，62C表示右毫米波雷达数据正常。
3. 通过TX2中输入命令$ candump can1 检查数据，有60A，60B，60C表示中间毫米波雷达数据正常，有61A，61B，61C表示左毫米波雷达数据正常，有62A，62B，62C表示右毫米波雷达数据正常。
4. Tx2内存问题在终端中输入下列命令：$ sudo su$/home/nvidia/Project/code# cat /dev/null>/var/log/syslog
5. 软件问题 对于毫米波雷达，如果上述硬件排查没有问题，此时排查软件通过RVIZ显示，若果没有数据，需要回溯上述电脑配置和数据操作流程是否正确，确保无误后，仍没有数据，可以联系感知组人员协助定位。
6. 测试内容根据感知研发组提供的测试用例以及测试说明进行，相关测试。