AUTOSAR学习笔记之OS

1 AUTOSAR OS与OSEK OS

AUTOSAR的总称为AUTmotive Open System ARchitecture，了解AUTOSAR的小伙伴都知道，AUTOSAR有两个架构平台，即CP（Classic Platform）和AP（Adaptive Platform）。CP适用于MCU和RTOS控制平台中，通常使用C语言进行开发，而AP适用于POSIX-Based OS（如Linux），通常使用C++进行开发。本文中论述的AUTOSAR是指基于CP（Classic Platform）的架构。

在《AUTOSAR_SWS_OS.pdf》文档中明确提到：This document uses the industry standard [15] (ISO 17356-3) as the basis for the AUTOSAR OS. The reader should be familiar with this standard before reading this document，那么，就会有小伙伴问到“ISO 17356-3”是什么？其实ISO 17356是国际标准化组织对OSEK标准文档的编号定义，而“ISO 17356-3”则是指文档《ISO17356_Part3_OSEK-VDX Operating System (OS).pdf》，是OSEK标准对OS说明定义的文档。在《AUTOSAR_SWS_OS.pdf》的“7.1.1”章节中提到the core functionality of the AUTOSAR OS shall be based upon the OSEK OS，因此AUTOSAR OS和OSEK OS的关系则不言而喻了，前者是以后者为基础进行了扩展，对于OSEK OS的学习有助于理解和使用AUTOSAR OS。

然而，了解情况的小伙伴会发现，无论是AUTOSAR OS，还是OSEK OS，可供学习的资料太少了，而且资源相对来说比较封闭，尤其是AUTOSAR OS，可能所工作的公司都不会考虑购买，因此有兴趣的小伙伴考虑从OSEK OS下手学习，在网上可以找到openOSEK和FreeOSEK，实际能获取到多少有助于学习的信息需要小伙伴们各自挖掘。

在这里推荐一个遵循OSEK标准的开源OS——Erika Enterprise。当然，这也是一条坎坷的道路，因为你会发现Erika Enterprise的学习资料也太少了吧！是的，你的判断没错，就是这么少！不管你是否惊奇，总之你肯定会头疼。面对Erika Enterprise，你会多次发自灵魂地拷问自己：我是应该放弃，还是接着学习？于是乎，告诉自己，别纠结了，至少还有官方文档和Wiki可伴我修行。

当然，事实是虽然入门真的比较难，但是一旦理解OSEK OS的架构设计和组成之后，使用上总是会变得得心应手的，因为你不可能永远都达不到筑基期吧？

2 AUTOSAR OS简介

两种Task：
Basic Task：A Task which can not block by itself. This means that it can not wait for (OS) event(s).
Extended Task: A Task which can block by itself and wait for (OS) event(s).
说白了就是Basic Task不能被阻塞，而Extended Task可以被阻塞。有关这部分的说明在OSEK OS的文档中描述更详细，同时了解了OSEK OS的BCC1、BCC2、ECC1和ECC2四种类型之后会对这部分的理解更为深刻。

三种调度模式：
非抢占模式：Task按照就绪态顺序执行，直到主动让出CPU；
抢占模式：正在运行的低优先级的Task可能会被就绪态的高优先级的Task打断，进入到就绪态等待获取CPU后继续运行；
混合抢占模式：取决于当前运行的Task是否允许被抢占，如果允许被强占，则按照抢占模式调度；如果不允许被强占，则按照非抢占模式调度。

OS Object：
OS Object属于一个OS应用，包括：Task, ISR, Alarm, Event, Schedule Table, Resource, Trusted Function, Counter, Applicaton-specific hook。

OSEK OS是一个时间驱动型的OS，因此AUTOSAR OS也是，下图有助于理解这一奥义。

有关Erika Enterprise OS的学习可参考如下链接开始：Erika Enterprise RTOS学习笔记之环境创建