结构光--投影仪标定

        本篇文章主要介绍投影仪标定的相关方法，鉴于自身水平所限，如有错误，欢迎批评指正。（欢迎进Q群交流：874653199）

        相较于相机标定，投影仪的标定更为复杂，原因为投影仪只能投射图像，无法采集图像，也就无法和标定板建立相应的联系，从而导致无法进行标定。如果能让投影仪采集到标定板的相关信息，那么则可对投影仪进行标定。

        投影仪标定的方法主要可以分为物平面坐标法与像平面坐标法这两大类。物平面坐标法是指将生成一幅已知分辨率的棋盘格(其他图案特征也可以)图像，每个角点的坐标已知，只需要求取棋盘格在投影平面的物理坐标，那么就可以用相机标定的方法对投影仪进行标定。像平面坐标法是指通过向标定板投射一系列编码图像，计算标定板中特征点在投影仪像平面坐标系中的坐标，然后使用相机标定的方法对投影仪进行标定。

        1.物平面坐标法

        物平面坐标法的标定步骤如下：

        1.准备好相应的标定板，如图1所示，标定板左半部分为空白区域，右侧为棋盘格图像；(也可直接将图像投影在标定板上，通过图像处理技术提取出投射的图像)；

图1 棋盘格图像

        2.使用相机采集图1所示的标定板图像；

        3.投影仪投射棋盘格图像至标定板左侧空白区域，蓝色棋盘格为投影仪投射的图案(使用不同颜色进行区分)如图2所示；

图2 投射棋盘格拍摄图像

        4.相机提取拍摄的棋盘格图像的角点，计算标定板和图像中标定板的单应性矩阵H；

        5.提取投射棋盘格图像的角点，并根据步骤4计算出的单应性矩阵计算出投射棋盘格图案角点在标定板坐标系上的坐标；

        6.根据已知的投射棋盘格的角点坐标及其投射在标定板上所计算出的在标定板坐标系下的坐标，即可进行相机标定。

        2.像平面坐标法

        像平面坐标法的标定步骤如下：

        1.准备好一块黑底白圆的标定板，如图3所示；

图3 黑底白圆标定板

        2.相机采集标定板图像；

        3.向标定板投射横竖三频四相正弦光栅，相机并采集相应的图像，如图4所示；

图4 横竖相位图

        4.提取图3所示的圆心坐标，计算横竖相位图的绝对相位；

        5.计算圆心在投影仪中对应的图像坐标，计算公式如下；

         6.根据提取的坐标及标定板信息进行投影仪标定。

       3.像平面坐标法结果