Simulink之State Flow

打开方式

方式一：在命令窗口输入State Flow或者简写sf就能打开，并且会自动打开State Flow 的Library。从左到右分别是图表、真值表、状态转换表、例子、顺序查看，可以加入到Simulink当中。

方式二：从Simulink Library里面添加State Flow 的元件。

Chart元件使用方法

使用基础

最基础的用法就是用来控制Function-Call Subsystem元件的执行，可以右击在Block Parameter里面设置采样时间，由于Chart元件不是simulink自己的，编译的时候要比较长的时间。

点击进去最开始是空的，点击Model Explorer，可以设置数据、信号或者事件，一个chart里面有一个Model Explorer。

周期触发

新建一个事件，起个名字，选择为output to simulink

添加一个default transition出来，按照下面用将刚才的名字写上去。

这样就实现了周期触发Function-Call Subsystem元件的执行，因为这个Chart元件继承了解算器的采样时间，内部并没有什么条件判断，就可以周期触发。

条件触发

先创造一个data，起名字，设置为input。

新建几个节点，按照逻辑链接起来，让input满足条件的时候才会执行事件。

[]里面的是条件，如果有多行，就要在行尾写上三个点...表示下面还有代码，而且||和&&之类的符号不能写在下一行的开头，必须写在三个点前面，这个Matlab语法决定的。

{}里面的是执行语句

可以两个同时存在或者单独存在

Subchart

有时候在chart里面还要弄多几层，那就拖动个state元件过来，右击按下图设置将state元件变成Subchart.

并行状态

并行状态就是两个状态一起执行，在chart里面用两个state元件。举个例子会比较直观很多，有个人，每天赚100元，花80元，剩下多少钱，先用几个基础元件连起来。

在Model Explorer里面把刚才的默认名字改一改，定个方向，输出值定个初始值。

在chart里面拖两个state元件出来，写上内容，把系统赠送的default transition删掉。

在空白的地方右击decomposition-->parallel将里面的state都设置成并行。

虽然说是并行执行，但在启动的时候还是会有个先后的，这里可以调整个顺序。

运行，仿真出财务自由的康庄大道。

Junction使用方法

是一个节点，让整个图的架构更加整齐，做到横平竖直，不用太多交错或者曲线。需要注意的是如果有多条支路的话就会有标号，由于优先走小标号的支路，所以小标号的支路一定要写上条件，不然就永远走那条小标号的支路了。

状态自转移

从生成的代码里面会比较容易看得出来，用元件in和out才能对生成代码比较友好。里面设置两个输入变量inflow和outflow，一个输出变量flow.

箭头从内而外的是内部自转移，箭头从外而内的是外部自转移。从生成的代码里面可以看到，激活state之后，先执行外部自转移，再执行外部自转移。

Matlab生成的代码有个问题，进入sub chart 的时候不会自动执行里面的动作，所以一般要再sub chart里面加个内部自转移，让它执行一次里面的逻辑，加en,du是没有改善作用的。

en du ex

这三个一般写在state里面，en代表enter，du代表during，ex代表exit。

这个例子有两个输入变量inflow和outflow，两个输出变量flow1和flow2.

在这里我们可以看到，en是在进入state的时候执行的，包括初始化state的时候和从外部自转移重新进入状态的时候。du是内部自转移之前执行的。

看不到ex什么时候执行了，先去掉en和du，再加个状态看看。

这里我们可以看出ex执行时刻有两种，外部自转移执行后，en之前执行，所以在上一个例子当中被en的动作覆盖了。还有就是跳转到其他state的时候。

综上所述，整理下这三个的执行时刻。

en代表enter，在进入state的时候执行：

1、state初始化的时候

2、从外部自转移重新进入状态的时候

du代表during，在state内部自己转移的时候执行：

1、内部自转移之前

ex代表exit，在退出state的时候执行：

1、外部自转移之后，在en之前。

2、跳转到其他state的时候

数据管理

一般用的是Model Explorer窗口，对数据类型非常严格，输出信号必须有初始值。

Matlab认为false和0不一样，true和1不一样。

接口函数

after

在state跳转的时候使用

格式after(N, sec)，N是数字，sec可以是毫秒msec，微秒usec，解算器采样时间tick。

有几种写法，用等待10毫秒举例：

1、after(10, msec)

2、[after(10, msec)]

3、[after(10, msec) == true]