摄像机矩阵P的性质小结

于 2020-12-13 03:21:17 发布
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分类专栏： SfM 数学变换 文章标签： 计算机视觉 矩阵
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  摄像机矩阵P是将三维世界点投影到二维像素平面的转换矩阵，它有多种表达方式，比如P=K[R|t]，P=KR[I |-C]等，不管用什么方式进行表达，其均为相机内参K与外参的乘积矩阵。因此，相机矩阵P有很多特性，在《计算机视觉中的多视图几何》一书中就有对摄像机矩阵性质的总结，如下图所示：
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DLT算法 利用xi×PXi=0xi×PXi=0x_i×PX_i=0，得 ⎡⎣⎢⎢0TwiXTi−yiXTi−wiXTi0TxiXTiyiXTi−xiXTi0T⎤⎦⎥⎥⎡⎣⎢P1P2P3⎤⎦⎥=0[0T−wiXiTyiXiTwiXiT0T−xiXiT−yiXiTxiXiT0T][P1P2P3]=0\begin{bmatrix} 0^T & -w_iX_i^T & y_iX_i^T \...
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相机矩阵 固有参数(内参) 焦距、图像传感器格式、主点 外在参数(外参) 从3D世界坐标到3D相机坐标的坐标系变换 定义了相机中心的位置和相机在世界坐标的头部 畸变系数 相机矩阵的分解 相机中心 相机姿态 定义一个描述相机中心在世界坐标系中的位置的向量C，然后让Rc代表相机在世界坐标系旋转到当前姿态需要的旋转矩阵。那么描述相机姿态的变换矩阵就是(Rc|C...
线性代数中的矩阵运算P(A,E)是什么意思？
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