Ubuntu14.04安装与卸载ROS（避坑教程）配kinetic版本安装官方网址

安装
ROS indigo 版本支持 Ubuntu14.04 版本

在下载之前，建议你先信任源换成国内的地址，详细请参考鄙人的另一篇博文添加链接描述
这样可以大大提高下载速度

设置您的sources.list
设置您的计算机以接受packages.ros.org中的软件，这里我用的是新加坡的源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror-ap.packages.ros.org/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置你的钥匙

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果您在连接密钥服务器时遇到问题，可以尝试在上一个命令中替换

hkp：//pgp.mit.edu：80 #chosen1
hkp：//keyserver.ubuntu.com：80。#chosen2

安装
首先，你需要对源进行更新：

sudo apt-get update

其次，这里是重中之重，很多后面出现的bug都是因为没有敲上这条教程里都没有的指令

sudo apt-get upgrade

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助您入门。您也可以单独安装ROS软件包。

如果下一步出现问题，您可以使用以下存储库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed

桌面 - 完全安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

（有可能会出现***关于ros-kinetic-desktop-full依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装"报错的解决办法***的情况，这时候我们应该）

sudo apt-get install aptitude

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

或点击这里

桌面安装： ROS，rqt，rviz和机器人通用库

sudo apt-get install ros-indigo-desktop

或点击这里

ROS-Base ? Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。

sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

或点击这里

单个包：您还可以安装特定的ROS包（用包名称的短划线替换下划线）：

sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

例如

sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

要查找可用的包，请使用：

apt-cache search ros-indigo

初始化rosdep
在使用ROS之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行某些核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

（如果上面指令出现问题，则先用下面环境配置的指令对文件进行一次重定位）

环境设置
如果每次启动新shell时ROS环境变量都自动添加到bash会话中，这很方便：
kinetic:

echo“source /opt/ros/kinetic/setup.bash”>>〜/ .bashrc
source~ / .bashrc

indigo:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（经常会出现bash: /opt/ros/Kinetic/setup.bash…）
在终端输入：

gedit .bashrc

在打开文件的最后找到bash: /opt/ros/Kinetic/setup.bash将Kinetic的K改成小写即可，删除重复的多余配置，在终端输入：

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

即可，zshrc文件也一样

如果安装了多个ROS分发，则〜/ .bashrc必须仅为您当前使用的版本提供setup.bash。

如果您只想更改当前shell的环境，而不是上面的类型，则可以键入：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

如果使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置shell：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建包的依赖关系
到目前为止，您已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理自己的ROS工作区，可以单独分发各种工具和要求。例如，rosinstall是一种常用的命令行工具，使您可以使用一个命令轻松下载ROS包的许多源树。

要安装此工具和其他依赖项以构建ROS包，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

出现system program problem detect时：
进入：

sudo gedit /etc/default/apport

然后将最后一行=1改为=0

卸载ROS

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc

附kinetic

wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

希望本人从N+1次失败的安装经历获取的经验能帮助您少走一些歪路。