Ubuntu18.04安装orbslam3环境时遇到的问题记录

本文主要记录本人在安装配置orbslam3环境时遇到的问题记录，如有小伙伴有相似的问题希望可以帮到你们。

目录

前言

一、安装对应库时遇到的问题

1.安装pangolin库时依赖项冲突的问题

2.安装opencv库时遇到的问题

二、运行数据集时遇到的问题

总结

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前言

配置环境的大体过程主要参考了社区文章ubuntu18.04配置ORB-SLAM3（包含ROS）完整版教程和ORB_SLAM3在ubuntu18.04下的环境搭建及测试。记录了在安装库以及运行数据时遇到的一些问题。

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一、安装对应库时遇到的问题

首先参考上述两篇文章先下载了对应的库进行编译。

1.安装pangolin库时依赖项冲突的问题

由于之前在学习slam14讲的过程中环境中已经配置过一些相关的依赖项，某些依赖项会导致冲突导致在安装对应的新的依赖项时报错，举个例子，之前安装某库A的依赖项是B，现在要安装的库C也依赖于B但是是另一个版本，这时候系统就会报错E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

最开始想着的解决办法是想看能不能直接找到清除所有依赖项的命令，无果，只找到apt autoremove命令，用于删除系统中不再需要的软件包及其依赖项。它会自动查找并删除与已经卸载的软件包相关联的所有依赖项。与我们所需要的结果不符，因而放弃。

库以及依赖项都安装完成后对测试案例进行编译运行，通过。

2.安装opencv库时遇到的问题

下载的版本是3.4.3版本，参考文章Ubuntu18.04安装opencv3.4.X完整版教程进行安装，除了很多小问题（主要是我自身的原因）。前面下载库解压不赘述，安装依赖项出现问题解决方式如上，随后在配置bash打开bashrc后，说是在末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH

 应该是为加错地方了，直接在文件末尾添加，导致终端直接消失，后续重启后ubuntu的图形化界面也消失了，开机就进入终端，紧急先使用vim将原来的ba删除了sh文件修改回来，随后参考文章ubuntu18.04开机后直接进入命令行，没法进入桌面重新安装桌面抢救回来，原因可能是之前安装别的库的依赖项时系统删除掉了桌面依赖项。

随后进行测试案例的编译和运行，成功在电脑屏幕上显示了摄像头所拍画面。

在进行编译orbslam3时报错是因为在orbslam3的cmakelists文件里要求的opencv版本要4.4以上，只需要自己在该文件将其修改即可，将下面第一行括号里的内容改为OpenCV 3 REQUIRED即可。

find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
   if(NOT OpenCV_FOUND)
      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 4.4 not found.")
   endif()

二、运行数据集时遇到的问题

本文使用的测试案例是EuRoC中MH01，主要是没解决图片的路径问题，正确改正数据库图像路径问题后运行没有报错但是可视化界面没有显示，需要将/Examples/Monocular/mono_euroc.cc中第83行代码的false改为true，如下所示：

ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, true);

随后运行即可看到可视化界面。

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总结

在配置环境的过程中还是遇到了大大小小的很多问题，在此只选出其中一部分用作记录，希望大伙有遇到类似的问题的能提供一些帮助，以上。