MTI运动传感器ROS配置

0.下载linux套件包

地址：https://www.xsens.cn/software-downloads/
注意：下载最新体验版，MT软件套装Linux(x64)版本

2.安装

# 1.解压并进入到对应文件夹
# 2.使用终端打开该目录
sudo apt update
sudo apt install sharutils
# 运行里面的mtsdk_linux-x64*****.sh，如
sudo ./mtsdk_linux-x64_2020.5.sh

敲回车代表接受默认安装路径：/usr/local/xsens

3.ROS配置

# 建立工作空间
cd 
mkdir -p xsens_ws/src
cd xsens_ws
# 复制对应ros文件到该工作空间下
cp -r /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver/  ./src/
# 下面指令我也不懂
pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd
# 编译工作空间并刷新工作空间
catkin_make
source devel/setup.bash
# 至此完成配置

4.配置文件

在刚刚工作空间下功能包xsens_ros_mti_driver的param文件夹下的xsens_mti_node.yaml内

publisher_queue_size: 5

# TF transform frame_id (default: imu_link), you may want to change it if you use multiple devices
frame_id: "imu_link"
pub_transform: true				# world -> frame_id 的tf

# Message publishers
pub_imu: true
pub_quaternion: true
pub_mag: true
pub_angular_velocity: true
pub_acceleration: true
pub_free_acceleration: true
pub_dq: true
pub_dv: true
pub_sampletime: true
pub_temperature: true
pub_pressure: true
pub_gnss: true
pub_twist: true
pub_positionLLA: true
pub_velocity: true

5.可能的问题

无法找到设备

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

6. 坐标系

1. 如下