【路径规划】RRT(Rapidly-exploring Random Trees)算法

参考

RRT(Rapidly-exploring Random Trees) 快速探索随机树

• 从零开始的OMPL库算法学习（2）RRT-connect算法

• 来用C++写一个RRT算法求自主规划的最短路径

• RRT、RRTconnect和RRTstar路径规划简易matlab代码

• 路径规划算法：RRT，RRT*，B-RRT*算法 - 附代码

• RRT、RRTConnect、RRT*——Matlab算法

• RRT路径规划算法

• RRT、RRTConnect、RRT*——Matlab算法

• 运动规划RRT*算法图解

• 对Rapidly-exploring Random Trees(RRT)路径规划方法的理解

• 渐进最优快速随机搜索树（RRT star)

• ROS RRT RRTstar的实现

• 机器人是如何规划路径的？动画演示一下吧

• wiki

仿真结果

RRT算法

• 但是当出现“狭长隧道”时会出现规划不成功的问题，因此传统算法有优化的空间

RRT-connect

在相同的地图里比较RRT可以发现，RRT-connect更贪婪，浪费时间更少。

在复杂通道的地图中。

RRT-star

直接求出概率完备且最优的路径出来。

• CMU卡内基梅隆大学机器人规划与决策课程课件 共185页，提取码：yh41

• 迭代次数小
  

• 迭代次数高，接近最优轨迹
  

• 但是需要优化的是运算速度！

RRT-star-FN

Informed RRT-star

问题

• 可以看出规划出的路线并不“平滑”，如何将路径平滑呢？是不是应该使用样条曲线进行平滑处理呢？平滑处理后的路径点如何保证不发生碰撞呢？
• 样条曲线