gnss中的完好性

导航系统的性能：精度（Accuracy）、连续性（Continuity）、可用性(Availability)和完好性（Integrity）。

1. 连续性是指导航系统提供连续导航的能力。
2. 完好性是指在规定的告警时间 TTA（Time to Alert）检测出故障卫星并告警用户的能力。完好性更多反映的是导航系统的可靠性和导航结果的正确性。应该告警的时候却不告警，这就是风险。
3. 可用性是指导航系统在满足上述完好性、精度和连续性的情况下，可以稳定运行的能力。

关于完好性评估一般有两种，一种是使用完好性风险 IR (Integrity Risk)概率评估，另一种是保护水平 PL (Protection Level)。

保护级(PL)是描述了一个能以非常高的概率包含位置误差的区域。一般认为如果计算的保护级低于告警限值(AL)，则满足完好性要求。

完好性风险概率，是用概率的形式表示出如果用户相信当前导航解所需承担的风险的大小。

完好性风险（Integrity Risk，IR）是指 没有达到规定的导航精度，却没有被检测出来的概率（潜在的风险）。如果被检测出来，即使没有达到精度是不属于IR的，影响可用性。