双天线+ins

使用1：

1、初始v-b

双天线与车固连且平行，双天线的欧拉角得到Cvn, 

Cnb组合得到，车体与INS之间不平行存在Cvb,  用Cnb*Cvn 得到Cvb

initmisali(opt,solbuf,posebuf,ts,te,Cvb)) {

    存疑的地方：att 应该清空后再用  否则变成了(Att +n*val)/n 了

}

双天线作为量测 

使用2：

双天线初始化ins航向

extern int insinitdualant(rtksvr_t *svr,const pose_meas_t *pose,const sol_t *sol,
                          const imud_t *imu)

{

直接用双天线的得到航向，初始化ins

}