GO1目标跟踪环境配置

1 环境配置

1.0 准备好代码程序fastermot

1.1 创建虚拟环境

conda create -n fastermot python=3.7
conda activate fastermot

1.2 pytorch

Previous PyTorch Versions | PyTorch

#查询cuda版本
nvcc --version
# CUDA 11.0
conda install pytorch==1.7.1 torchvision==0.8.2 torchaudio==0.7.2 cudatoolkit=11.0 -c pytorch

1.3 依赖项

pip install cython
pip install -r requirements.txt

sudo apt install ffmpeg

pip install timm

# 使用mmcv的dcn，注意对应cuda版本
pip install mmcv==2.0.0rc4 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu110/torch1.7/index.html

 mmcv安装参考：

安装 MMCV — mmcv 2.1.0 文档

2 摄像头sdk配置

pip install pyrealsense2

3 go1 sdk配置

3.1 下载go1 sdk包

unitreerobotics/unitree_legged_sdk: SDK tools for control robots. (github.com)

下载解压后放于fastermot/src下

3.2 Build环境：

在unitree_legged_sdk-go1文件夹下，终端运行：

mkdir build
cd build
cmake -DPYTHON_BUILD=TRUE ..
make

debug:

#报错：No module named 'catkin_pkg'
#则：
pip3 install catkin_pkg

4 运行跟踪程序

python src/track摄像头跟踪.py mot --load_model ./models/mot17_120.pth --conf_thres 0.6

5 移动机器人目标跟踪

5.0设备清单

幻影峡谷主机、主机供电电池（共2块）、变压器、主机适配器（调试代码时使用）、电池充电器
摄像头及数据线、显卡欺骗器
外接屏幕、键盘鼠标
go1、go1电池、go1遥控器、go1充电器

5.1连线

主机--变压器--主机电池
摄像头--主机
外接屏幕--主机
键盘鼠标--主机

5.2启动go1（一定要先启动go1再开主机）

短按+长按开启本体电源
（等待一段时间进行开机自检，自检成功机器人会站起来）
（自检失败则关机调整狗的姿态重新启动）
短按+长按开启手柄电源
 
# 调试代码时可以令机器人趴下并进入低功率状态
L2+A  L2+A  L2+B 
 
# 趴着→站立
L2+A  L2+A START

5.3主机开机、连接wifi与teamview

打开所需代码代码（桌面pycharm/bin/xxx.sh运行）

师兄的代码是FairMOT，我的是fastermot，导盲犬是fastermot_daomang

（手机远程需要断开数据连接，wifi连狗的，再连teamviewer；

平板先在有网的情况下点连接，然后快速切换到狗的wifi）

手机与主机都处于go1的wifi下，手机使用teamviewer远程连接主机：
访问的ip为192.168.12.30
访问密码为112Lab.+

连接成功后断开屏幕、鼠标键盘的有线连接
插上显卡欺骗器！

5.4运行跟踪程序

确保主机和摄像头固定住，且没有与其它设备进行有线连接

手柄控制机器人至空旷地带（站立状态下 START 摇杆控制移动）

目标位于机器人前方2m（程序设定跟踪目标id为1）

手机上运行程序即可（pycharm中运行track摄像头跟踪.py）（FairMOT或fastermot，权重和参数都已默认配置好）

或终端运行（针对fastermot）（终端运行需先进入fastermot的虚拟环境）：

python src/track摄像头跟踪.py mot --load_model ./models/mot17_120.pth --conf_thres 0.6

5.5 实验完整理设备

先在手机上给主机关机，然后关狗和遥控器的电源

整理设备，狗和主机充电

主机电池充电：

充电器使用教程详见：

【FPV梦工厂 ToolkitRC M7AC 充电器 使用教程 穿越机】 https://www.bilibili.com/video/BV1um4y1P7Bj/?share_source=copy_web&vd_source=d614d22a3f56c646e3fc3fb55ee4ab6e