PCL 点云投影（基于参数化模型）

一. 投影滤波器

1.1 算法概念

  Project_Inliers投影滤波器：基本原理是将点云中的点投影到一个给定的平面上。该算法的输入是一个点云数据以及一个平面模型（ModelCoefficients），输出是投影后的点云数据。

1.2 算法流程

算法流程如下：

• 1.将输入的点云数据转换为一个kd树结构，以便快速搜索最近邻点。
• 2.根据给定的平面模型，计算出平面的法向量和原点坐标。
• 3.遍历输入的点云数据，对每个点进行以下操作： a. 计算点到平面的距离。 b. 根据距离和平面法向量，计算点在平面上的投影点。
• 4.将投影点组成一个新的点云数据，并返回。