MATLAB 点云均匀体素下采样（6）

一、实现效果

不同参数调整下的均匀体素下采样结果如下图所示，后续代码复制黏贴即可：

分别为0.3m，0.2m，0.1m尺度下的格网下采样结果

二、算法介绍

均匀体素下采样方法。同一框中的点合并到输出中的单个点。它们的颜色和正常属性相应地取平均值。这种方法比“随机”下采样方法更好地保持了点云的形状。该函数计算整个点云的轴对齐边界框。边界框分为指定的大小的网格框。每个网格框中的点是通过平均它们的位置、颜色和法线来合并的。

三、函数说明

3.1 函数

ptCloudOut = pcdownsample(ptCloudIn,‘gridAverage’,gridStep)
使用规则格网过滤器返回一个下采样的点云。

3.2 参数

ptCloudOut 采样结果点云
pcdownsample（）下采样函数
ptCloudIn 原始待采样点云
gridAverage 格网采样方法
gridStep 格网尺寸，用户自己设置，越大采样点越少，结果越稀疏

四、实现代码（详细注释！）