PCL点云处理之计算两直线间的最短距离 （二百零六）

最新推荐文章于 2023-12-16 22:54:07 发布
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分类专栏： PCL点云处理学习 点云算法合集 文章标签： 算法 点云处理 两线间距 直线间距 PCL
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本文介绍了如何使用PCL库处理点云数据，计算空间中两条直线之间的最短距离。通过详细代码展示实现过程，并验证了算法的正确性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

PCL点云处理之计算两直线间的最短距离 （二百零六）

一、算法介绍

给定两条空间直线，计算彼此间的最短距离 具体实现如下，在测试数据上验证通过

二、具体实现

1.代码

代码如下（示例）：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include
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PCL 计算两点云之间的最小距离
点云侠的博客
11-24 1943
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在二百章中，我们介绍了一种最小二乘拟合直线点云（2D）的方法，可以获取直线方程系数k,b,这里介绍另一种拟合直线点云的方法，更为简单方便，结果与前者一致，主要内容直接复制代码使用即可，原理简单看代码即可，下面是具体的实现和拟合结果展示离散点云中拟合规则数学表达是有必要的。
PCL点云处理之可视化选点计算间距 （二百二十四）
weixin_44329757的博客
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PCL :实现计算点到平面的距离(附完整源码)
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09-17 498
PCL :实现计算点到平面的距离(附完整源码)
计算空间中点到直线的距离
qq_37220275的博客
06-16 3976
最近在做一个项目，已知三维空间中的一个点和构成直线的两个点的三维坐标，需要计算空间中点到直线的距离。 网上查了查，pcl有自带的计算函数，pcl::sqrPointToLineDistance如下，需要提供…方向？ 好吧，反正我是不会搞。 后来又在网上查了查资料，发现可以用海伦公式，通过已知三角形三个边的长度计算三角形的面积！问题就非常简单了。 这样就可以先计算三个点之间的距离，作为三角形三个边的长度。然后利用三角形的面积公式：S = (h*a)/2计算空间中点到直线的距离啦。 感觉比网上求叉积的方式要
PCL点云处理之快速计算多个点到同一直线的距离（二百零五）
weixin_44329757的博客
09-03 664
点到直线的距离计算，是一种常用的算法，在点云处理中，经常遇到需要计算多个点云到同一条直线的距离计算需求，此时若是逐点计算将耗费大量的时间，熟悉点到直线距离计算公式的朋友应该知道，其实里面一些内容只需要计算一次重复使用即可，这样会节省大量的时间PCL中考虑到这个需求，已经提供了函数用于实现该需求，下面是具体的计算方法，设置了一组值用于验证结果是否正确， 未对效率进行统计，实际使用验证即可。
MATLAB 计算两片点云间的最小距离（2种方法） （39）
weixin_44329757的博客
12-16 718
假设我们现在有两片点云 1 和 2 ，需要计算二者之间的最小距离，这里提供两种计算方法，分别是常规计算和基于KD树近邻搜索的快速计算方法，使用的测试数据如下： 代码如下（示例）： 代码如下（示例）：
3d点云，测量网格最短距离
salewang的博客
08-10 732
主要的测量方法Dijkstra和Floyd ，geonet。Fast Marching等等。。代码一：只能演示（需要自己改动）代码二：可以实现自己的选点。最后把网格的程序拿出来。
pcl中计算2个点云的最短距离
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02-01
要计算两个点云之间的最短距离，可以使用点云库（PCL）中的KdTree数据结构和最近邻搜索算法。首先，创建两个PointCloud<PointXYZ>对象，并将点云数据存储在这些对象中。然后，为每个点云创建一个KdTree<PointXYZ>对象，并将相应的点云数据加载到这些树中。 接下来，选择一个点云作为查询点云，并使用其KdTree对象来执行最近邻搜索。对于查询点云的每个点，可以调用nearestKSearch()方法来查找K个最近的邻居点。这里选择将K设置为1，以获取最近的邻居点。 最后，计算两个点云之间的最短距离。对于每个查询点云的点，使用其KdTree对象进行最近邻搜索，并将结果保存为nearest_distance。然后，从所有查询点的nearest_distance中选择最小的值作为最短距离。 以下是示例代码的简单实现： ``` #include <iostream> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/point_types.h> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 第一个点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 第二个点云 // 为cloud1和cloud2添加点云数据 pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree1; // 第一个点云的KdTree pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree2; // 第二个点云的KdTree kdtree1.setInputCloud(cloud1); // 加载cloud1数据到kdtree1 kdtree2.setInputCloud(cloud2); // 加载cloud2数据到kdtree2 float shortest_distance = std::numeric_limits<float>::max(); // 初始化最短距离为最大值 for (int i = 0; i < cloud1->size(); ++i) { pcl::PointXYZ search_point = cloud1->points[i]; int K = 1; // 设置K值为1，获取最近的邻居点 std::vector<int> nearest_indices(K); std::vector<float> nearest_distances(K); kdtree2.nearestKSearch(search_point, K, nearest_indices, nearest_distances); if (nearest_distances[0] < shortest_distance) shortest_distance = nearest_distances[0]; } std::cout << "最短距离为：" << shortest_distance << std::endl; return 0; } ```
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