一、算法介绍
(点云的全局配准中,特征配准是主流方法之一,这里算法前面相关内容的一个全面总结,形成配准的固定套路,便于后续的改造优化使用,但基本的算法内容已经具备,直接复制粘贴使用即可,代码写的很清晰,非常适合点云配准的入门和复习,全网最佳)
在一百六十章中我们通过手选同名点计算了配准矩阵,实现了两片点云的全局配准,但实际使用时手选过程耗时,此时PCL提供了自动的计算同名点方法,需要我们计算点云的局部特征,然后得到准确的匹配关系点对,然后再继续计算配准矩阵,从而实现两片点云的自动配准,主要的流程包括(涉及的算法都在代码中给出):
1两片点云读取
2特征计算(这里选择FPFH)
3特征匹配(PCL提供了计算函数直接使用即可)
4计算配准矩阵,(SVD)
5点云变换(通过矩阵将其中一片点云的坐标变换到另一片点云的位置)