本文介绍了点云配准的过程，包括提取特征、匹配点、估算变换矩阵和去除误匹配。使用类似Opencv的特征点匹配方法，通过SVD分解进行最小化点对点距离计算，并利用RANSAC去除误匹配。最后，文章提到了ICP算法在完善点云对应关系中的应用。
(1)关于点云的配准
1.首先给定源点云与目标点云。
2.提取特征确定对应点
3.估计匹配点对应的变换矩阵
4.应用变换矩阵到源点云到目标点云的变换
配准的流程图
通过特征点的匹配步骤
（1）计算源点云与目标点云的关键点
（2）计算关键点的特征描述子（比如：FPFH等等）
（3）匹配特征点计算出对应关系
（4）从特征点之间的对应关系估算变换矩阵
与Opencv中使用harris 角点等特征点来计算两幅图像之间的变换矩阵的原理是一样的，所以其中用到的算法的思路和工作流程也都很相似
有很多中方法来计算转换矩阵T = （R，t）,如果给定了配对点（
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