1.背景介绍
在机械臂与摄像头进行协同工作时,为了使得相机(亦即机器人的眼)与机器人(亦即机器人的手)坐标系之间建立关系就必须要对机器人与相机坐标系进行标定,该标定过程也就叫做手眼标定。
由于机器人是运动的,因此标定的主要是相对不变的量,大概分为以下两种:
- 对于eye-to-hand情况,机器人手眼标定即标定得到机器人基座与相机之间的坐标变换关系。
- 对于eye-in-hand情况,机器人手眼标定即标定得到机器人末端与相机之间的坐标变换关系
2.坐标变换基础
,M是变换矩阵,R是3x3旋转矩阵,T是3x1平移矩阵
- 坐标系A经过旋转平移得到坐标系B(A-->B),这个变换矩阵用
表示(注意不要反了)
-
有
。
- 如图,空间中有一个点P,以及三个坐标系A,B,C,P在A,B,C坐标系下点对应的坐标分别是a,b,c。那么有:
这说明已知两个有相同坐标系的变化矩阵,可以计算出第三个变化矩阵
3. 手眼标定公式推导
- 对机械臂来说一共有四个坐标系。基底(base)、末端(end)、相机(camera)、标定板(board)
3.1眼在手内
3.2眼在手外
4.总结
无论是眼在手上还是眼在手外,最终都可以化解成 AX=XB,的形式。A是相机外参、B是end与base变换矩阵,通过机械臂位姿即可求解。那么手眼标定的流程如下:
5.实践
用网上开源的matlab代码以及opencv进行测试,发现不太好用。最终用ROS的一些包完成了手眼标定,精度总体来说不错。具体链接如下: