欧拉角四元数旋转矩阵的python实现

0.相关库

导入相关的库，重命名为R：

from scipy.spatial.transform import Rotation as R

初始的四元数，欧拉角，旋转矩阵的变量用以下变量代替：

quat=[...] # (x,y,z,w)格式    matrix=[...]    euler=[...] # [顺序得由旋转顺序定义]

1.实例创立与使用

1.1创立

通过以下三个函数可以返回ret实例

• ret =R.from_quat(quat)
• ret =R.from_euler('zyx',euler,degree =True)
• ret =R.from_matrix(matrix)

注意：在欧拉角中，大写的'ZYX' 代表外旋，'zyx'代表内旋(固定轴);大部分情况需要写成[Rz,Ry,Rx]

1.2 实例使用

同过以下三个函数返回对应的变量：

• R = ret.as_matrix() # 得到旋转矩阵
• E = ret.as_euler('ZYX',degree=True) # 得到欧拉角
• Q = ret.as_quat() # 得到四元数

注意：欧拉角中，返回值E的顺序和'zyx'对应，为[Rz,Ry,Rx]

2.例子

ret =R.from_quat(quat) # 从四元数返回一个旋转实例

• E =ret.as_euler('zyx',degree=True) # 从实例得到内旋'zyx'欧拉角
• R = ret.as_matrix() # 得到旋转矩阵 # 从实例得到旋转矩阵
• Q = ret.as_quat() # 从实例得到四元数