ROS中NodeHandle nh与NodeHandle nh(“~“)区别

代码调试时在一个小细节上一时疏忽，导致改来改去，后来发现是节点句柄设置的问题，也是因平常不够细心，在此做个记录。
1、句柄NodeHandle nh("~")

    ros::init (argc, argv, "ply_load");
    ros::NodeHandle nh("~");
    ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);
    readParameters(nh);
    ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);

使用该句柄，则发布话题节点为/ply_load/pcl_output。
话题形式为：节点名字+话题名字。

2、句柄NodeHandle nh

    ros::init (argc, argv, "ply_load");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);
    readParameters(nh);
    ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);

使用该句柄，则发布话题节点为/pcl_output。
话题形式为：话题名字。

3、参考博客
https://www.cnblogs.com/pk28/p/7625838.html
https://blog.csdn.net/dbdxnuliba/article/details/110474973