1、开发驱动下载
https://www.xsens.com/setup
2、驱动安装
参考链接https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/97806633
简单来说,将对应的两个.sh文件均进行安装。
在执行sh文件时遇到如下问题:
‘uudecode’ could not be found. It is usually installed with the ‘sharutils’ package
解决办法:
sudo apt-get install sharutils
再次执行sh便可成功安装;
然后在MT_Software_Suite_linux-x64_2020.3/mtmanager/linux-x64/bin文件夹下运行mtmanager文件,执行命令:./mtmanager
。即可打开MT Manager界面(该步骤存在问题,见下述部分)。然后可可视化看到MTI 670的相关信息,并根据需求进行配置。数据信息及配置参数如下所示:
***注意:***我使用最新的驱动在ubuntu16.04下无法打开MT Manager,在这一点上方不要纠结与各种乱七八糟的环境配置,直接在windows下安装MT Manager软件,一键操作就可打开,非常方便,配置好参数后在ubuntu ros中就可正常使用了!
下一步,将xsens_ros_mti_driver文件copy至src文件夹下,xsens_ros_mti_driver文件在/usr/local/xsens下。
然后执行:
pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd、
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch xsens_mti_driver display.launch
运行launch文件后没有看到IMU的节点数据,发现是没有使能USB接口的问题,执行如下命令
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
再次运行launch文件可以看到正确的结果。
单纯发布IMU的节点数据,执行如下命令:
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
可看到节点信息及IMU输出信息如下图: