2020.10.22项目调试记录

1、对于ROS项目，catkin_make之后找不到可执行的launch文件，source devel/setup.bash之后还是无效。最后发现是对应的CMakeLists.txt文件中某个语句的位置问题导致的，解决办法为：
catkin_package()一定要放于find_package()之上
catkin_package()一定要放于find_package()之上
catkin_package()一定要放于find_package()之上

2、关于catkin_make及catkin build的一些记录

对工作空间中的指定文件进行编译，用如下语句：

catkin_make  -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

catkin build有如下特性：

（1）在source space中没有top-level的CMakeLists.txt
（2）每一个pkg都有一个独立的使用catkin_tools的编译空间
（3）使用catkin build的pkg不会访问在同一个workspace下其他pkg中定义的variables
（4）当前pkg使用的其他pkg中的依赖项，需要保证提前编译
（5）包不需要定义其他包中构建的ROS消息的目标依赖关系
（6）它将相同的CMake命令行参数传递给多个软件包
（7）如果每个CMake包都有一个带有适当的< build type>标记的package.xml文件，那么就可以构建普通的CMake包。
（8）它使用内部作业服务器来分配负载，并行地构建包
（9）它将产品放入隐藏目录，然后象征性地将它们链接到devel空间(默认情况下)
（10）它将持久配置选项存储在工作区根目录下的.catkin_tools目录中
（11）它生成.catkin文件，其中单独列出每个源包，而不只是列出工作区的源空间。这将导致类似的ROS_PACKAGE_PATH变量，其中列出每个包源空间

总的来说，catkin build，改进了catkin_make_isolated和catkin_make，能够对工作空间下每个pkg独立编译，并且使用更方便，对用户来讲命令更友好。

catkin build会生成一些隐藏文件，里面包含一些属性信息，使用ctrl+H可以显示和隐藏这类文件，可以根据实际需要对该文件内容进行修改。

关于catkin build的使用可以参考以下官方链接
Quickstart
Cheat Sheet
Migrating from catkin_make
catkin build详解

mkdir -p /tmp/quickstart_ws/src            # Make a new workspace and source space
cd /tmp/quickstart_ws                      # Navigate to the workspace root
catkin init                                # Initialize it with a hidden marker file
catkin create pkg pkg_a                    # Populate the source space with packages...
catkin create pkg pkg_b
catkin create pkg pkg_c --catkin-deps pkg_a
catkin create pkg pkg_d --catkin-deps pkg_a pkg_b
catkin list                                # List the packages in the workspace
catkin build                               # Build all packages in the workspace
source /tmp/quickstart_ws/devel/setup.bash # Load the workspace's environment
catkin clean                               # Clean all the build products

调用catkin init通过创建一个名为.catkintools的隐藏目录来标记目录路径。此隐藏目录用于将父目录指定为Catkin工作区的根目录，并存储有关工作区配置的持久信息。

Appendix
在ROS包从github上下载的时候，有时候仓库作者的代码包有一些依赖关系，已经wrapped in the .rosinstall 中，此时需要通过wstool工具进行关联下载即可。（ROS offical document建议采用vcstool代替 wstool工具，但是前者没有成功，带后期再进行尝试）

(1)首先建立工程.rosinstall 文件，wstool init /src
(2)进行合并 wstool merge -t src “target_repo”/depedence.rosinstall
(3)更新 wstool update -t src -j4 ，此时会下载对应的github仓库代码文件
(4)设计关联编译 catkin config --merge-devel
(5)编译 catkin build

参考链接：
链接1
链接2
链接3
链接4