读取深度图中的数据异常（数据全部为0）的解决办法

两种读取方式

1、指针方式读取
float d = (float)depth.ptr<unsigned short>(n)[m] /1000;

ptr函数会返回指向该图像第m行数据的头指针，然后在改行加上位移n，表示取第m行，第n列位置处的深度值；

2、动态地址访问方式

float d = (float)depth.at<unsigned short>(n,m) / 1000;

这种方式就很直观，但是耗时较长。

编程中遇到的问题

读取到的数据值为0，查阅资料发现是数据类型写错导致的，如下写法：

float d = (unsigned short)depth.ptr<float>(n)[m] /1000;

编程中一定要弄清楚数据格式再进行操作。

编码格式对应关系

Mat每个格子内的数据格式-----------Mat定义
Mat_<uchar>---------CV_8U
Mat<char>-----------CV_8S
Nat_<short>---------CV_16S
Mat_<ushort>--------CV_16U
Mat_<int>-----------CV_32S
Mat_<float>----------CV_32F
Mat_<double>--------CV_64F
 
img1.at<vec3b>(i,j)[0]= 3.2f;  // B 通道
img1.at<vec3b>(i,j)[1]= 3.2f;  // G 通道
img1.at<vec3b>(i,j)[2]= 3.2f;  // R 通道

参考博文

https://blog.csdn.net/qq_23670601/article/details/81351300