论特征法与直接法
一、特征法概述
特征法通过特征点匹配来追踪点,利用几何关系得到R、t,使用BA优化R、t,流程大致如下:
二、直接法概述
直接法从光流法演变而来,基于灰度不变假设,计算最小光度误差来优化R、t,流程大致如下:
三、特征法与直接法的对比总结
直接法最大的贡献在于,以更整体、更优雅的方式处理了数据关联问题;特征点法需要依赖重复性较强的特征提取器,以及正确的特征匹配,才能得正确地计算相机运动;而直接法,则并不要求一一对应的匹配,只要先前的点在当前图像当中具有合理的投影残差,我们就认为这次投影是成功的。而成功与否,主要取决于我们对地图点深度以及相机位姿的判断,并不在于图像局部看起来是什么样子。
分类 | 特征法 | 直接法 |
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简介 | 特征点匹配来追踪点,利用几何关系得到R、t,使用BA优化 | 基于灰度不变假设,计算最小光度误差来优化R、t |