【视觉SLAM】特征法与直接法学习总结

论特征法与直接法

一、特征法概述

特征法通过特征点匹配来追踪点，利用几何关系得到R、t，使用BA优化R、t，流程大致如下：

二、直接法概述

直接法从光流法演变而来，基于灰度不变假设，计算最小光度误差来优化R、t，流程大致如下：

三、特征法与直接法的对比总结

​ 直接法最大的贡献在于，以更整体、更优雅的方式处理了数据关联问题；特征点法需要依赖重复性较强的特征提取器，以及正确的特征匹配，才能得正确地计算相机运动；而直接法，则并不要求一一对应的匹配，只要先前的点在当前图像当中具有合理的投影残差，我们就认为这次投影是成功的。而成功与否，主要取决于我们对地图点深度以及相机位姿的判断，并不在于图像局部看起来是什么样子。

分类	特征法	直接法
简介	特征点匹配来追踪点，利用几何关系得到R、t，使用BA优化	基于灰度不变假设，计算最小光度误差来优化R、t