SLAM基础- 题目：请简述一下视觉SLAM方法中特征点法和直接法的概念，以及对应的优缺点。

视觉SLAM方法一般分为特征点法和直接法。请简述一下特征点法和直接法的概念，以及对应的优缺点

	特征点法	直接法	光流法
基本概念	特征点法，根据提取、匹配 特征点来估计相机运动，优化的是重投影误差，对光照变化不敏感 ，是比较成熟的方案。常见的开源方案 比如ORBSLAM	直接法，根据相机的亮度信息估计相机的运动，可以不需要计算关键点和描述子，优化的是光度误差，根据使用像素数量可分为稀疏、半稠密、稠密三种。常见开源方案有SVO, LSD-SLAM	光流法：基于灰度不变假设，把特征点法中的描述子和匹配换成了光流跟踪，如VINS前端
优点	（1）特征点本身对光照、运动、旋转比较不敏感，所以比较稳定 （2）相机运动较快（相对直接法来说）也能跟踪成功，鲁棒性好一些 （3）研究时间较久，方案比较成熟	（1）速度快，可以省去计算特征点、描述子时间 （2）可以用在特征缺失的场合（比如白墙），特征点法在该情况下会急速变差 （3）可以构建半稠密乃至稠密地图	不需要计算描述子，不需要匹配特征点，节省了很多计算量。
缺点	（1）关键点提取、描述子、匹配耗时长 （2）特征点丢失场景无法使用 （3）只能构建稀疏地图	（1）因为假设了灰度不变，所以易受光照变化影响 （2）要求相机运动较慢或采样频率较高（可以用图像金字塔改善） （3）单个像素或像素块区分度不强，采用的是数量代替质量的策略	（1）因为假设了灰度不变，所以易受光照变化影响 （2）比较粗略的匹配，后面需要PNP，ICP方面的优化

参考：

1.https://blog.csdn.net/electech6/article/details/95226909

2.https://blog.csdn.net/weixin_43795395/article/details/89914667#19.%20%E7%9B%B4%E6%8E%A5%E6%B3%95%E4%B8%8E%E7%89%B9%E5%BE%81%E7%82%B9%E6%B3%95%E7%9A%84%E4%BC%98%E7%BC%BA%E7%82%B9%E5%AF%B9%E6%AF%94