ubuntu18.04下通过webjs加载ROS中的URDF模型

ubuntu18.04下通过webjs加载ROS中的URDF模型

起因

最近一直在想能否将ROS中的URDF模型通过js加载到web端，从而达到机器人更好的可视化效果，尝试ros3djs的examples无果后，又从github上找到了一个比较靠谱的工作：
urdf-loaders. 今天再来尝试一下，并把自己的工作做一个梳理。

URDF模型

这里模型使用的是：iris-drone-urdf- . 熟悉ros的小伙伴可以直接下载下来，启动launch后就可以在rviz中可视化机器人模型了。

urdf-loaders配置

urdf-loaders的开发者是一个在NASA工作的小哥，做了非常多的开源项目，膜拜。
言归正传，urdf-loaders的配置如下：

发挥copier的传统艺能，找一个工作空间，下载小哥的源码。

git clone https://github.com/gkjohnson/urdf-loaders.git
npm install
npm start

然后访问网页： localhost:9080/javascript/example/dev-bundle/ ，就可以看到一个六足机器人在跳舞了。

注：这里的nodejs和npm是用nvm工具装的，每开一个终端后，都需要在终端里面敲一下：

nvm use 16 # 选择16版本的nodejs

页面如下所示：

小哥还很贴心的加上了控制单元，可以控制机器人的各个关节舞蹈。

到这一步，urdf-loaders就已经配置完成了。

在谷歌浏览器中，还可以直接把urdf的文件夹扔进去，进行可视化，可以将上面的urdf模型扔进去。

不得不说小哥真是个天才，轻而易举的做到了我们做不到的事情。

后面再出一篇文章，研究一下小哥写的代码。