1.ROS的介绍
ROS是机器人开源的次级操作系统。它提供了类似与操作系统的服务,包括硬件抽象,低级设备控制,常用功能的实现,进程之间的消息传递以及程序包管理。它还提供了用于在多台计算机上获取,构建,编写和运行代码的工具和库。
ROS的主要目标是支持机器人技术研发中的代码重用。
学习教程:http://wiki.ros.org/cn (ROS中国)
中科院mooc:https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/
2.ROS的安装
在Ubuntu16.04平台上安装ROS Kinetic。参考:http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu
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2.1 设置ubuntu系统软件源列表
设置软件源的目的在于使得电脑可以从 packages.ros.org 接收软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 2.2 设置Ubuntu系统密钥
对原始代码进行验证,确保安装的软件没有被恶意修改。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF