ROS编程基础

推荐平台：ROS官方平台
安装地址
Ubuntu ROS Melodic安装地址
需要了解需要使用的工具，使用的包ROS Tutorials

基于TCP的通讯方式，需要有多个节点进行管理主节点，他是开辟一个master节点，这个节点是每一个节点在创建向主节点进行注册，高速有那个node，node名字是什么，地址是什么。他存在内部端口号，其他的node会向其注册。

存在问题：

1. TCP是具有延迟的，这就是为啥无人驾驶要将其替换掉，替换到主节点上。
2. 如果主节点down掉了，那么可想而之，整个系统瘫痪了，其实是一个依赖于主节点的。完全重启主节点，还要重启其他的node，因为是需要重新注册。

roscore

发布一个rosbag

rosbag play 2022-06-30-15-32-46_1.bag

有哪些发布的topic

rostopic list

查看发布的rostopic 的类型，返回ros msg的格式

rostopic type /rslidar_points

发布频率，真实采集的激光雷达的频率

rostopic hz  /rslidar_points

查看topic的内容，可以查看其数据

rostopic echo  /rslidar_points

想知道这个节点是谁发布的：info

rostopic info /rslidar_points

查看支持的消息类型

rosmsg

rosbag

查看相应的订阅话题并且记录下来

rosbag record /rslidar_points

想知道这个包里面有哪些内容：info，有哪些数据，数据有多少帧，数据类型是什么

rosbag info /rslidar_points

如何可视化节点RVIZ

查看ros自带的消息类型，通过topic进行添加，比如添加我们的双目相机的其中的一个image

rviz

ros有自带的支持的可视化的发布可以看到每一帧的帧数据的时间戳，可以清楚的看到有一些时间戳是同步的。可以相应的做一些时间同步和时间校准。

rqt_bag 2020-01-07-15XXX.bag

在这种情况可以查看

rostopic info /rslidar_points

在这个过程中，我们可以看到有发布方和订阅方

通过rqt_graph查看目前发布的节点。进行可视化节点，发布的情况。

rosrun rqt_graph rqt_graph

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_32.launch

如何构建整个包

cd catkin_ws/
ls
cd src
ls
cd ..

后面做的整个过程中，CMakeLists.txt里面有哪些库，并且如何编译。可以进行添加包，package 规定了内部需要哪些组件。