Ros机器人之（二）两个小海龟画圈圈

最新推荐文章于 2024-10-23 23:42:36 发布

郎郎不会飞

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分类专栏： ROS 文章标签： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44747240/article/details/104803046

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本文是Ros学习系列的第二篇，通过操作小海龟节点，介绍Ros的基础知识，包括启动Ros、控制小海龟、发布指令、创建新节点、小海龟画圈以及使用可视化工具观察系统状态。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Ros机器人之（二）两个小海龟画圈圈

对于一个新的领域，毫无头绪，从学习基础知识开始，不可焦虑急躁。
今天主要通过小海龟，讲一下Ros入门的基础知识，慢慢学习。
在这里插入图片描述
打开Ros

roscore

打开小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开小海龟键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

指令发布

#小海龟转圈圈，设置线速度和角速度，r设置每秒发送次数
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

创建新的小海龟

rosservice call /spawn "x: 3.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'hello'"

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