【激光SLAM】点云初识

作为笔者的处女座，必须得留给我心心念的激光SLAM！激光雷达点云在ROS接口下，包含二维点云格式sensor_msgs::laserscan、三维点云格式sensor_msgs::PointCloud2（实际上还有sensor_msgs::PointCloud，不过目前没用到）以及PCL的一系列格式。

1、sensor_msgs::laserscan解析

sensor_msgs::laserscan官方释义
先上图
具体二维点云格式如下：

//头文件，关键是time_stamped与frame id
header: 
  seq: 448
  stamp: 
    secs: 93
    nsecs: 955000000
  frame_id: "base_scan"
//最大角度与最小角度，这里是0~2pi,角度为rad
angle_min: 0.0
angle_max: 6.28318977356
//角度增量，实际上就是角度步长，单位为rad；
//(angle_max-angle_min)/angle_increment即为激光束选择一圈所获得的点云数据数量
angle_increment: 0.0175019223243
//关于激光点云运动时间的问题，目前未应用，直接借鉴官网解释吧
time_increment: 0.0
scan_time: 0.0
//测距最大范围与最小范围
range_min: 0.119999997318
range_max: 3.5
//点云所携带的环境信息，包括测距信息与强度信息，该数组的长度即为(angle_max-angle_min)/angle_increment
ranges: [0.6837663650512695, 0.6689223051071167, 0.6657941937446594,