从零入门激光SLAM系列——总目录与更新情况

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。随着知识的越来越多，越来越细，我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏，从0带大家快速上手激光SLAM，也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考，相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出，欢迎各位大佬交流讨论，一起进步。

给自己立一个小Flag，一年时间将这些内容都更新完，加油！

第一章   初识

1.1 什么是SLAM

从零入门激光SLAM（一）——什么是SLAM_桦树无泪的博客-CSDN博客

1.2 什么是Ubuntu

从零入门激光SLAM（二）——Ubuntu基础_乌班图系统架构_桦树无泪的博客-CSDN博客

1.3 什么是ROS

从零入门激光SLAM（三）——什么是ROS_桦树无泪的博客-CSDN博客

第二章   ROS基础

2.1 ROS编程流程及常用命令

从零入门激光SLAM（三）——什么是ROS_桦树无泪的博客-CSDN博客

2.2 如何编译 C++及ROS 中自定义文件

从零入门激光SLAM（四）——ROS C++编译基础_桦树无泪的博客-CSDN博客

2.4 编译lego_loam

从零入门激光SLAM（五）——手把手带你编译运行Lego_loam_桦树无泪的博客-CSDN博客

2.5 常用工具箱

从零入门激光SLAM（六）——ROS常用工具箱_桦树无泪的博客-CSDN博客

2.6 常用组件

从零入门激光SLAM（七）——ROS常用组件_桦树无泪的博客-CSDN博客

2.5 ROS 常见消息类型

从零入门激光SLAM（八）——ROS常用消息_桦树无泪的博客-CSDN博客

第三章   激光SLAM理论基础

3.1 三维点云

从零入门激光SLAM（九）——三维点云基础_桦树无泪的博客-CSDN博客

3.2 刚体运动表达

从零入门激光SLAM（十）——刚体运动表达_桦树无泪的博客-CSDN博客

3.3 刚体位姿优化

从零入门激光SLAM（十）——刚体运动表达_桦树无泪的博客-CSDN博客

——————待更新———————

3.4 如何求解SLAM问题

• 基于滤波器的激光SLAM方法

• 基于图优化的SLAM方法

• 曲线拟合高斯牛顿、Ceres 与g20优化库

第四章  3D激光SLAM系统

4.1预处理

4.1.1 错误点去除
4.1.2 上采用或下采样
4.1.3 畸变去除

4.2激光里程计

4.2.1 传统匹配
4.2.2 基于特征
4.2.3 基于投影图像
4.2.4 基于深度学习

4.3后端优化

4.3.1 图优化心
4.3.2 闭环检测
4.3.3 滑动窗口

4.4建图

4.4.1 栅格地图
4.4.2 3D点云地图4
4.4.3 拓扑地图
4.4.4 语义地图
4.4.5 稀疏地图
4.4.6 网格地图
4.4.7 中心占用网格地图

第五章 3D激光SLAM实践应用

5.1 LEGO Loam源码解读
5.2 Loam-Livox源码解读
5.3 KISS-ICP源码解读
5.4 SLAM 问题评价
5.5 常用SLAM数据集介绍

第六章  LIO系统

6.1 什么是LIO系统

6.2 IMU基础

6.3 LIO-SAM源码解读

6.4 Fast-Lio2源码解读