【ROS学习笔记】（十二）常用可视化工具

Qt工具箱

1. rqt_console

（1）回到系统内，首先启动海龟例程

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rqt_console

上面的窗口显示日志的输出信息，info信息、warning警告、error错误等

（2）运行键盘控制程序

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

当小海龟碰到边界时，可以看到控制台会输出warning

2. rqt_plot

关闭rot_console控制台，再在终端输入rqt_plot

在Topic栏输入/turtle1/pose

可以看到小海龟的位姿信息都会被输出出来

如果打不开的可以在终端输入rqt，进入后选择plugin-visualization-plot打开

如果出现核心已转：运行sudo apt-get install python-pip和python -m pip install -U matplotlib

3. rqt_image_view

rqt_image_view

需要驱动摄像头，在这里显示镜头的图像，选择图像的信息后会渲染出来。

4. rqt

rqt

集成了所有rqt工具，在plugins可以看到所有插件。

Rviz

在命令行输入

roscore
rosrun rviz rviz

Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基域ROS软件框架的机器人平台。

• 在Rviz中，可以使用扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质等属性的描述，并在界面中显示出来。
• Rviz可以通过图形化的方式显示机器人传感器信息、机器人运动状态、环境信息等。

Rviz界面主要包括：3D视图区，视角设置区，工具栏，显示项列表，时间显示区

Rviz是数据显示平台，所以显示数据时，需要选择Topic。

Gazebo

Gazebo是一款功能强大的三位物理仿真平台，用来仿真机器人、传感器、环境的平台。

在Gazebo也包括：0-3D视图区，1-工具栏，2-模型列表，3-模型属性，4-时间显示区

roslaunch gazebo_ros willow

可能运行不成功，Gazebo对计算机性能要求较高，而且第一次加载会从远程服务器下载一些材质包、环境等。