【ROS学习笔记】（十一）launch启动文件的使用方法

一、Launch文件作用

• 通过XML文件实现多节点的配置和启动。
• 同时可以自动启动ROS Master（不需要单独roscore）。

二、Launch文件语法

1. <launch>

launch文件中的根元素采用<launch>标签定义

2. <node>

启动节点：

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

• pkg：节点所在功能包名称
• type：节点的可执行文件名称
• name：节点运行时的名称
• 其他可选属性：
  • output（是否打印日志信息）
  • respawn（是否在出现错误时重启）
  • require（是否要求某个节点必须启动）
  • ns（namespace定义命名空间，避免命名冲突）
  • args（给每个节点输入参数）

3. 参数设置

• <param>或<param>

  设置系统中的参数，存储在参数服务器中

  <param name="output_frame" value="abcd"/>
  

  加载参数文件中的多个参数：

  <rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params" />
  

• <arg>

  launch文件内部的局部变量

  <arg name="arg-name" default="arg-value" />
  

4. 重映射<remap>

重映射ROS计算图资源的命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel">

5. 嵌套<include>

包含其他launch文件

<include file="$(dirname)/other.launch">

三、Launch示例

1. 新建一个功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

2. 创建launch文件夹

在learning_launch文件夹下新建一个名为launch的文件夹。

3. 创建launch文件

在刚才创建的文件夹内新建一个文件

touchs simple.launch

其内容为

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

4. 运行launch文件

roslaunch learning_launch simple.launch

可以看到两个节点都运行起来了。