一、目的
Server端等待信号,每次接收到Client端的信号,海龟的运动状态就切换一次(运动→停止、停止→运动)
二、创建服务器代码
在~/catkin_ws/src/learning_service/src
目录下创建一个turtle_command_server.cpp
的文件
/**
* 该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger
REFERENCE:www.guyuehome.com
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
std_srvs::Trigger::Response &res)
{
pubCommand = !pubCommand;
// 显示请求数据
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");
// 设置反馈数据
res.success = true;
res.message = "Change turtle command state!";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/turtle_command的server,注册回调函数commandCallback
ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
// 查看一次回调函数队列
ros::spinOnce();
// 如果标志为true,则发布速度指令
if(pubCommand)
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
}
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
实现过程:
- 初始化ROS节点
- 创建Server实例
- 循环等待服务请求,进入回调函数
- 在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据
三、配置服务器代码编译规则
打开learning_service
中的CMakeLists.txt
,在图示区域添加代码
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})
把turtle_command_server.cpp编译成turtle_command_server文件,同时去链接需要依赖的库文件。
四、编译并运行
编译服务器
cd ~/catkin_ws
cadkin_make
生效环境变量(如果已经在.bashrc
中添加了环境变量则不需要再执行此步)
source devel/setup.bash
再运行以下代码(以下三行需要各自启动一个终端)
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server
再启动一个终端,输入代码rosservice call /turtle_command+空格+两次Tab
发送信号,海龟开始运动,再次发送同样的信号,小海龟停止。