【控制理论】MPC_推导转载

最新推荐文章于 2024-06-29 18:43:18 发布
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分类专栏： 控制理论 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44565882/article/details/104696637
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本文深入探讨了模型预测控制（MPC）的概念，它在自动驾驶中的应用及其数学推导过程。MPC通过预测系统未来行为来优化控制决策，确保在复杂的动态环境中实现最优路径规划和车辆控制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

weixin_44565882
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专栏目录
mpc.rar_MPC_MPC 预测控制_MPC工具
09-24
模型预测控制（MPC，Model Predictive Control）是一种先进的控制策略，它基于数学模型进行未来一段时间内的系统行为预测，并在优化框架下确定当前的最佳控制输入。MPC在化工、能源、自动化等领域广泛应用，因其能够...
模型预测控制（MPC）原理及详细推导
热门推荐
weixin_43487974的博客
08-18 1万+
自己总结整理的模型预测控制算法原理（包括详细推导过程），感谢b站up主DR_CAN的讲解视频。
mpc模型预测控制从原理到代码实现mpc模型预测控制详细原理推导
vZyiWRdK的博客
12-06 3022
MPC模型预测控制是一种高级控制技术，它能够通过对系统未来行为的预测来实现对系统的控制，因此被广泛应用于各种需要高精度控制的场景，比如机器人控制、飞行器控制、汽车控制等。在建立模型时，需要考虑系统的变量、输入、输出、约束条件等因素，并确定系统的状态向量和输入向量，以及它们之间的关系。其中，N表示预测的时间步数，x表示系统状态，u表示控制输入，Ψ(x(N))表示终端状态的代价函数，L(x(i),u(i))表示中间状态的代价函数，f(x(i),u(i))表示系统的动力学模型，U(i)表示输入约束。
深入剖析MPC模型预测控制原理及其代码实现：详细推导、Matlab和C++编程，四个实际控制工程案例全揭秘，mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导
最新发布
vGKJnkFhjX的博客
06-29 1489
状态是描述系统当前状态的变量，输入是系统的控制信号，输出是系统的响应结果。通过阅读本文，读者可以深入了解MPC模型预测控制的原理和实现方法，并掌握使用Matlab和C++实现MPC控制策略的技巧和方法。在Matlab中，我们可以使用现有的函数和工具箱来实现MPC，例如使用fmincon函数来进行控制输入的优化，使用simulink来搭建系统模型，并使用ode45函数来进行系统的状态演化。我们将介绍如何使用MPC来实现对该系统的控制，并提供相应的Matlab和C++代码实现。包含上述所有的文档和代码。
【附C++源代码】模型预测控制(MPC)公式推导以及算法实现，Model Predictive control介绍
一点儿也不萌的萌萌
02-07 1万+
本篇博客主要集中在对MPC的理解以及应用！这篇博客可以作为你对MPC控制器深入研究的一个开始，起到抛砖引玉，带你快速了解其原理的作用。 这篇博客将介绍一下模型预测控制器(MPC)的公式、推导以及C++代码的实现。 主要内容如下： 1. 从一个简单的线性系统开始，对MPC控制器公式进行推导； 2. 根据推导出来的结论，使用C++对MPC进行实现； 3. 通过实验找到参数对该系统的影响。
对MPC原理和公式进行通俗解释及MATLAB代码实现
qq_54543084的博客
12-25 1万+
对模型预测控制的原理和公式进行通俗易懂的解释及MATLAB代码实现
MPC模型预测控制从原理到代码实现
maijuery的博客
09-08 573
mpc模型预测控制从原理到代码实现mpc模型预测控制详细原理推导matlab和c++两种编程实现四个实际控制工程案例：双积分控制系统倒立摆控制系统车辆运动学跟踪控制系统车辆动力学跟踪控制系统包含上述所有的文档和代码。
MPC.rar_MPC_MPC 控制_MPC matlab_matlab mpc
09-14
在标题"MPC.rar_MPC_MPC 控制_MPC matlab_matlab mpc"中，我们可以看出讨论的主题是关于MPC在MATLAB环境中的应用。"MPC rar"可能指的是一个包含了与MPC相关的MATLAB代码或文档的压缩文件，"MPC 控制"强调了这是关于...
MPC_linear.rar_MPC_MPC控制器设计_mpc unconstrained_mpc controller
07-14
在本压缩包“MPC_linear.rar”中，包含了一个无约束的MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）控制器设计实例，非常适合初学者进行学习和实践。 MPC的核心思想是基于对系统未来行为的预测来决定当前的控制...
11912899MPC.zip_MPC_MPC controlled_mpc控制_mpc算法_控制
07-14
MPC控制算法实现控制，效果好，实现对被控对象的控制
MPC模型——预测控制器
HHHYYJ77的博客
02-03 3638
MPC（Model Predictive Control），顾名思义，模型预测控制。也就是说，根据模型的状态预测其未来的状态，从而达到控制的目的。用学术上的话来说，MPC 控制通过在每个采样时刻的状态空间的测量，求解最优化问题，以达到未来的最优化控制。模型预测控制从上世纪六七十年代最早起源开始，现如今已经成长为工业界除了比例积分微分控制（PID 控制）以外应用最多、最广泛的控制方法之一。
MPC算法学习(1)
aliezaliezaliez的博客
07-19 1万+
关于MPC算法的一些基础学习
深入剖析MPC模型预测控制原理及其代码实现：详细推导、Matlab和C++编程，四个实际控制工程案例全揭秘
fJpDGRUsHr的博客
05-21 506
状态是描述系统当前状态的变量，输入是系统的控制信号，输出是系统的响应结果。通过阅读本文，读者可以深入了解MPC模型预测控制的原理和实现方法，并掌握使用Matlab和C++实现MPC控制策略的技巧和方法。在Matlab中，我们可以使用现有的函数和工具箱来实现MPC，例如使用fmincon函数来进行控制输入的优化，使用simulink来搭建系统模型，并使用ode45函数来进行系统的状态演化。我们将介绍如何使用MPC来实现对该系统的控制，并提供相应的Matlab和C++代码实现。包含上述所有的文档和代码。
MPC学习笔记(一)：手推MPC公式
weixin_45728705的博客
10-17 7807
1.MPC四要素 (1) 模型:采用阶跃响应 (2) 预测 (3) 滚动优化: 二次规划 J(x)=x2+bx+c J\left(x\right)=x^2+bx+c J(x)=x2+bx+c 极值点 J′(x0)=0 J^\prime\left(x_0\right)=0 J′(x0​)=0 (4) 误差补偿 参数定义 P:预测步长 y(k+1),y(k+2)…y(k+P) y\left(k+1\right),y\left(k+2\right)\ldots y(k+P) y(k+1),y(k+2)…y
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导
PQLWRpogv的博客
04-03 2503
它基于系统的数学模型，通过将未来一段时间内的系统行为进行预测，并基于预测结果来优化控制策略，从而实现对系统的精确控制。本文从MPC模型预测控制的原理推导开始，详细介绍了系统模型的建立、控制器设计和优化问题的求解。在MPC模型预测控制的实现过程中，Matlab提供了丰富的工具和函数库，能够方便地进行模型建立、优化求解和结果分析。本文将介绍如何使用Matlab中的优化函数进行MPC模型预测控制的优化求解，并给出代码示例。本文将介绍如何使用C++中的优化库进行MPC模型预测控制的优化求解，并给出代码示例。
MPC（模型预测控制） 原理及理论推导
qq_37705385的博客
05-18 8376
MPC，模型预测控制原理及其理论推导
【基础推导】MPC控制器及其车辆模型详细推导 （附代码链接及详细推导说明）
这里是张聪明，正在学习中，请稍后
06-07 5034
以下为公式车辆状态和线性化等求解过程： 大部分参考于3.b文档，添加了更详细的为什么是这样的公式的碎碎念；主要是感觉用latex打太累了，感觉总是想画一些线之类的，所以就手写了 再也不用担心公式乱码了 hhh；其中@阿信同学参与了常微分方程的推导和一些解释（给我解释了好久 hhh 😄）至此我们已经有了 所有我们需要的部分，接下来对应到代码，以python为例：求A, B, C...
MPC_XY_CRUISE
04-10
MPC_XY_CRUISE是一种基于模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）的路径跟踪控制算法。它主要用于自动驾驶系统中的车辆路径规划和控制。 MPC_XY_CRUISE的核心思想是通过建立车辆的动力学模型和环境模型...
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