线性系统时域的分析及校正

概述

对于已经求得的输出响应，如何判断这个输出响应是不是符合我们的预期，如何评判这个输出响应的优越性呢？那么。给出如下概念，作为用以评判输出响应的指标。
延迟时间$t_d$： 阶跃响应第一次达到终值的50％所需的时间
上升时间$t_r$：阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间;有振荡时，可定义为从 0 到第一次达到终值所需的时间。
峰值时间$t_p$： 阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间。
调节时间$t_s$：阶跃响应到达并保持在终值 5％误差带内所需的最短时间。
超 调 量$\delta ％$：峰值超出终值的百分比，$$\delta \%=\frac{h(t_p)-h(\infty )}{h(\infty )}\times 100\%$$

让我们在图中更为直观的感受一下。

图1

一阶系统的时间响应及动态性能

一阶系统闭环传递函数标准形式

给出一个一阶系统的单位负反馈的开环传递函数$G(s)=\frac{K}{s}$。
则其闭环传递函数的标准形式为
$$\Phi (s)=\frac{K}{s+K}=\frac{1}{\frac{s}{k}+1}\stackrel{\frac{1}{k}=T}{\to }\frac{1}{Ts+1}$$

单位阶跃信号的时间响应

接下来，在外界环境下，突然出现噪声（单位阶跃信号），那么对应考虑的是系统的单位阶跃响应，最后经过无限长的时间之后应该趋于稳定。于是，求系统的单位阶跃响应。
$$C(s)=\Phi (s)\cdot R(s)=\frac{1}{Ts+1}\cdot \frac{1}{s}=\frac{1}{s}-\frac{1}{s+\frac{1}{T}}$$

接下来，对上式进行拉普拉斯反变换¹求得：
$$c(t)=1-e^{-\frac{1}{T}t}$$
假设$K=1$，即$T=1$，利用matlab仿真给出图像

%定义符号变量
syms s t T
%列写系统闭环传递函数
sys = 1/(T*s+1)
%获得输出单位复域响应函数
C=sys*1/s
%拉普拉斯反变化获取单位时域响应函数
c=ilaplace(C,s,t)
%定义特殊数据类型的系统闭环传递函数
sys1=tf(1,[1,1]);
step(sys1);%绘制时域图

输出结果如下：

sys1 =

    1
  -----
  s + 1
 
Continuous-time transfer function.

图2

由图像可知，曲线单调响应，因此，超调量为0。同时，无需计算上升时间$t_r$，延迟时间$t_d$，和峰值时间$t_p$，只需要计算调节时间$t_s$。因此，有如下计算过程：
$$\begin{gathered} c(t_s)=1-e^{-\frac{1}{T}{t}_s}=0.95 \\ {e}^{-\frac{1}{T}{t}_s}=0.05 \\ {t}_s=-T\ln 0.05=3T \end{gathered}$$
给出其他的一些相关数据：
$$\begin{array}{l}h(T)=0.632h(\infty )\\ h(2T)=0.865h(\infty )\\ h(3T)=0.95h(\infty )\\ h(4T)=0.982h(\infty )\end{array}$$

单位脉冲信号的时间响应

$$C(s)=\Phi (s)\cdot R(s)=\frac{1}{Ts+1}\cdot 1=\frac{\frac{1}{T}}{s+\frac{1}{T}}$$
对上式进行拉普拉斯反变换,得时间响应函数
$$c(t)=\frac{1}{T}{e}^{-\frac{1}{T}t}$$
绘制单位脉冲响应matlab代码;

%定义符号变量
syms s t T
%列写系统闭环传递函数
sys = 1/(T*s+1)
%获得输出单位复域响应函数
C=sys*1
%拉普拉斯反变化获取单位时域响应函数
c=ilaplace(C,s,t)
%将T=1带入算式
h=subs(c,T,1)
%定义特殊数据类型的系统闭环传递函数
sys=tf(1,[1,1]);
impulse(sys);%绘制时域图
hold on;  % 将曲线保持在图形中
grid on;%grid off/on关闭或打开图形网格线
xlabel('t');ylabel('c(t)');title('单位脉冲响应');

图3

单位斜坡信号响应

$$C(s)=\Phi (s)\cdot R(s)=\frac{1}{Ts+1}\cdot \frac{1}{s^2}$$
对上式进行拉普拉斯反变换,得时间响应函数
$$c(t)=t-T+T{\mathrm{e}}^{-\frac{t}{T}}$$

%定义符号变量
syms s t T
%列写系统闭环传递函数
sys = 1/(T*s+1)
%获得输出单位复域响应函数
C=sys*1/s^2
%拉普拉斯反变化获取单位时域响应函数
c=ilaplace(C,s,t)
%将T=1带入算式
h=subs(c,T,1)

sys=tf(1,[1,1]);
t0=0:0.1:10;
C=t0;
lsim(sys,C,t0) %绘制误差时域图;%绘制时域图
hold on;  % 将曲线保持在图形中
grid on;%grid off/on关闭或打开图形网格线
xlabel('t');ylabel('c(t)');title('单位斜坡响应');

图4

matlab求动态性能指标代码

%% 函数功能:求解负反馈系统传递函数,并绘制单位阶跃或脉冲响应图，并求出动态指标
% 函数参数：
% str : 单位阶跃响应"step"还是单位脉冲响应"impulse"
% K1,K2,K3,K4,
% fan:正反馈为1,负反馈为-1
% 函数返回值：
% index_data = [超调量 峰值时间tp 调节时间ts]
function index_data = Time_domain_analysis(str,K1,K2,K3,K4,fan)
%%%%%%%%%%%系统建模%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
num = K1;
den = K2;
% den = conv([1 1],[T 1]);%多项式相乘,例如(x^2+3)(x+1)表示为[1,0,3],[1,1]
G1 = tf(num,den);%建立系统模型,返回符号变量表达式
H1 = tf(K3,K4);
% sysa1 = feedback(G1,H1,-1);%负反馈
% sysa2 = series(G2,sysa1);%串联
% sysb1 = parallel(G2,H1);%并联
sys = feedback(G1,H1,fan);%负反馈
dt = 0.003;%仿真步长
% t = 0:dt:3;%设定仿真时间
% figure('name','单位阶跃响应')%创建一个窗口
if(str == "impulse")
    impulse(sys);%绘制时域图
    [y,x] = impulse(sys);%获取数值
    hold on;  % 将曲线保持在图形中
    grid on;%grid off/on关闭或打开图形网格线
    xlabel('t');ylabel('c(t)');title('单位脉冲响应');
end
if(str == "step")
    step(sys);%绘制时域图
    [y,x] = step(sys);%获取数值
    hold on;  % 将曲线保持在图形中
    grid on;%grid off/on关闭或打开图形网格线
    xlabel('t');ylabel('c(t)');title('单位阶跃响应');
end

%%%%%%%%%%%求解动态指标%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
maxy = max(y);%响应的最大偏移量
yss = y(end);%响应的终值
pos = (maxy - yss)/yss;%求超调量
tp = x(y==maxy);%峰值时间
y1 = 1.05*yss;%稳态上线
y2 = 0.95*yss;%稳态下线

x1 = x(y>y1);%获得超过稳态上线的时间段
x2 = x(y<y2);%获取低于稳态下线的时间段
ts = max([x1;x2]);%两个时间端中最大的时间点为调节时间
index_data = [pos tp ts];

% legend('(a)单位阶跃响应','(b)单位阶跃响应')
end

二阶系统的时间响应及动态性能

二阶系统闭环传递函数标准形式

二阶系统得典型开环传递函数为:
$$G(s)=\frac{{\omega }_n^2}{s(s+2\xi {\omega }_n)}$$
则,写成闭环传递函数为:
$$\Phi (s)=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\xi {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}$$
其中,$\xi$被普遍称之为阻尼比，而${\omega }_n$被称之为无阻尼自然频率。
其特征方程为：
$$s^2+2\xi {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2=0$$

不同取值下的单位阶跃响应

为研究系统的稳定性，同样，首先研究系统在外加噪音的条件下能否稳定的问题。
当$\xi =0$时，又称无阻尼状态，两个特征根为${\lambda }_{1,2}=\pm j{\omega }_n$，绘制单位阶跃响应。

图5

当$1>\xi >0$时，又称欠阻尼状态，两个特征根为${\lambda }_{1,2}=-\xi {\omega }_n\pm j\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n$，绘制单位阶跃响应。

图6

当$\xi =1$时，称之为临界阻尼状态，两个特征根为${\lambda }_{1,2}=-{\omega }_n$，绘制单位阶跃响应。

图7

当$\xi >1$时，称为过阻尼状态，两个特征根为${\lambda }_{1,2}=-\xi {\omega }_n\pm \sqrt{{\xi }^2-1}{\omega }_n$，绘制单位阶跃响应。

图8

给出绘制如上图像的matlab代码:

wn=1;%定义自然频率取值
%ki=0;
%ki=0.5;
%ki=1;
ki=2;%定义阻尼比取值
sys=tf(wn^2,[1,2*ki*wn,wn^2]);
t0=0:0.1:30;
step(sys,t0)%绘制时域图
hold on;  % 将曲线保持在图形中
grid on;%grid off/on关闭或打开图形网格线
xlabel('t');ylabel('c(t)');title('单位阶跃响应');

临界阻尼和过阻尼条件下的动态性能指标

同样,由上图8可知，响应函数无超调量，那么动态性能指标中有意义的唯有调节时间$t_s$。接下来讲解求调节时间$t_s$的方法。
当$\xi ⩾1$时，特征方程有如下两根；
$${\lambda }_{1,2}=-\xi {\omega }_n\pm \sqrt{{\xi }^2-1}{\omega }_n$$
由
$$\{\begin{array}{c}{\lambda }_1=-\frac{1}{T_1}\\ {\lambda }_2=-\frac{1}{T_2}\end{array}$$
则:
$$\{\begin{array}{c}\begin{array}{rl}{\omega }_n& =\frac{1}{\sqrt{T_1{T}_2}}\\ \xi & =\frac{\frac{1}{T_1}+\frac{1}{T_2}}{2{\omega }_n}=\frac{1}{2}\frac{1+\frac{T_1}{T_2}}{\sqrt{\frac{T_1}{T_2}}}\end{array}\end{array}$$
接下来，我们求单位阶跃响应函数；
$$\begin{array}{rl}C(s)& =\Phi (s)\cdot R(s)=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\xi {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}\cdot \frac{1}{s}\\ & =1/s+\frac{1}{\frac{T_2}{T_1}-1}\frac{1}{s+\frac{1}{T_1}}+\frac{1}{\frac{T_1}{T_2}-1}\frac{1}{s+\frac{1}{T_2}}\end{array}$$
对上式进行拉普拉斯反变换,得:
$$\begin{array}{rl}c(t)& =L^{-1}\left[C(s)\right]=1+\frac{1}{\frac{T_2}{T_1}-1}{e}^{-\frac{t}{T_1}}+\frac{1}{\frac{T_1}{T_2}-1}{e}^{-\frac{t}{T_2}}\end{array}$$
因此，调节时间满足如下方程：
$$\begin{array}{rl}c(t_s)& =1+\frac{1}{\frac{T_2}{T_1}-1}{e}^{-\frac{t_s}{T_1}}+\frac{1}{\frac{T_1}{T_2}-1}{e}^{-\frac{t_s}{T_2}}\\ & =1+\frac{1}{\frac{T_2}{T_1}-1}{e}^{-\frac{t_s}{T_1}}+\frac{1}{\frac{T_1}{T_2}-1}{e}^{-\frac{t_s}{T_1}\frac{T_1}{T_2}}\\ & =0.95\end{array}$$
将上述方程变为关于$\frac{T_1}{T_2}$的函数，即：
$$\frac{t_s}{T_1}=f(\frac{T_1}{T_2})=f(\xi )$$
那么我们可以利用matlab绘制出此隐函数图像，然后根据不同的$T_1,T_2$取值,来计算不同的$t_s$，隐函数图像的绘制代码如下:

f=@(x,y) 1+1./(1/x-1).*exp(-y)+1./(x-1).*exp(-x.*y)-0.95
xmin = 1;ymin = 3;
xmax = 16;ymax = 4.8;
figure(2)
ezplot(f,[xmin,xmax,ymin,ymax])
hold on
ylabel('$ y=\frac{ts}{T1}$',"Interpreter","latex")
xlabel('$ x=\frac{T1}{T2}$',"Interpreter","latex")
title('$ 1+\frac{1}{\frac{T_2}{T_1}-1}e^{-\frac{t_s}{T_1}}+\frac{1}{\frac{T_1}{T_2}-1}e^{-\frac{t_s}{T_1} \frac{T_1}{T_2}}=0.95 $',"Interpreter","latex")
grid on

欠阻尼条件条件下的动态性能指标

1. 当$0<\xi <1$时，特征方程有的两根；

(1). 直角坐标表示：

$${\lambda }_{1,2}=-\xi {\omega }_n\pm j\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n$$

(2). 极坐标表示：
$$\{\begin{array}{rl}|\lambda |& ={\omega }_n\\ \angle \lambda & =\beta \end{array}\{\begin{array}{rl}\cos \beta & =\xi \\ \sin \beta & =\sqrt{1-{\xi }^2}\end{array}$$

图9. 欠阻尼二阶系统极点表示

2. 求单位阶跃响应函数：
   $$\begin{array}{rl}C(s)& =\Phi (s)R(s)=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\xi {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}\cdot \frac{1}{s}\\ & =\frac{1}{s}-\frac{s+2\xi {\omega }_n}{(s+\xi {\omega }_n{)}^2+(1-{\xi }^2){\omega }^2}\\ & =\frac{1}{s}-\frac{s+\xi {\omega }_n}{(s+\xi {\omega }_n{)}^2+(1-{\xi }^2){\omega }_n^2}-\frac{\xi }{\sqrt{1-{\xi }^2}}\cdot \frac{\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n}{{\left(s+\xi {\omega }_n\right)}^2+\left(1-{\xi }^2\right){\omega }_n^2}\end{array}$$
   由，拉普拉斯逆变换公式：
   $$\begin{array}{rl}f(x)& =L^{-1}[\frac{\omega }{s^2+{\omega }^2}]=\sin \omega t\\ f(x)& =L^{-1}[\frac{s}{s^2+{\omega }^2}]=\cos \omega t\end{array}$$
   以及，复位移定理：
   $$L\left|f(t)\cdot e^{-at}\right|=F(s+a)$$
   可得如下结果：
   结合拉普拉斯逆变换公式和复位移定理，可得如下结果：
   $$\begin{array}{rl}c(t)& =1-e^{-\xi {\omega }_{n}t}\cos \sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t-\frac{\xi }{\sqrt{1-{\xi }^2}}{e}^{-\xi {\omega }_{n}x}\sin \sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t\\ & =1-\frac{e^{-\xi {\omega }_{n}t}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\left[\sqrt{1-{\xi }^2}\cos \sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t+\xi \sin \sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t\right]\\ & \stackrel{\xi =\cos \beta ,\sqrt{1-{\xi }^2}=\sin \beta }{=}1-\frac{e^{-\xi {\omega }_{n}t}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\left[\sin \beta \cdot \cos \sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t+\cos \beta \cdot \sin \sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t\right]\\ & =1-\frac{e^{-\xi {\omega }_{n}t}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\sin \left(\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t+\beta \right)(0\le \xi <1)\end{array}$$
   因此，当$0<\xi <1$时，图像如图6，表达式如下；
   $$c(t)=1-\frac{e^{-\xi {\omega }_{n}t}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\sin \left(\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t+\beta \right)$$
   当$\xi =0$时，$\beta =90^{\circ }$，图像如图5，表达式如下；
   $$c(t)=1-\sin \left({\omega }_{n}t+90^{\circ }\right)=1-\cos {\omega }_{n}t$$
3. 求单位阶跃响应的动态性能指标
   (1). 峰值时间$t_p$.
   为了求峰值时间$t_p$,在数学上可以直接对单位阶跃响应的表达式进行求导,但是相当复杂.为了简化计算,我们知道拉氏变换中,当初值条件为0时,有如下微分定理:
   $$L\left[\frac{d^{n}f(t)}{d{t}^n}\right]=s^{n}F(s)$$
   那么,令$n=1$即
   $$L\left[\frac{d^{\prime }f(t)}{dt}\right]=sF(s)$$
   因此,
   $$\begin{array}{rl}{c}^{\prime }(t)& =L^{-1}\left[\Phi (s)\right]=L^{-1}\left[\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\xi {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}\right]\\ & =L^{-1}\left[\frac{{\omega }_n}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\cdot \frac{\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n}{{\left(s+\xi {\omega }_n\right)}^2+\left(1-{\xi }^2\right){\omega }_n^2}\right]\\ & =\frac{{\omega }_n}{\sqrt{1-{\xi }^2}}{e}^{-{\xi }_{aj}}\sin \sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t\end{array}$$
   我们知道，令$c^{\prime }(t_0)=0$,则:
   $$\begin{array}{l}\sin \sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t=0\\ \sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t=0,\pi ,2\pi ,3\pi \end{array}$$
   我们可得,极值的时间为(注意记住下述公式,后面要用);
   $$t_m=\frac{k\pi }{\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n}(k=1,2,3...)\text{\hspace{1em}(1)}$$
   易得峰值时间为;
   $$t_p=\frac{\pi }{\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n}$$
   给出一个记忆方法,如图9(同下图一样),$t_p$可表示为$\pi$除以极坐标表示法的虚部.

(2). 超调量$\sigma \%$.
将$t_p$带入响应函数得如下结果:
$$\begin{array}{rl}c\left(t_p\right)& =1-\frac{e^{-\xi {\omega }_{n}t}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\sin \left(\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n{t}_p+\beta \right)\\ & =1-\frac{e^{-\xi \pi /\sqrt{1-{\xi }^2}}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\sin (\pi +\beta )\\ & =1+e^{-\xi \pi /\sqrt{1-{\xi }^2}}\end{array}$$
由此根据超调量定义,可得:
$$\begin{array}{rl}\sigma \%& =\frac{h\left(t_p\right)-h(\infty )}{h(\infty )}\times 100\%\\ & =e^{-\xi \pi /\sqrt{1-{\xi }^2}}\times 100\%\end{array}$$
那么接下来给出记忆方法,$e^{f(\xi )}$,其中,$f(\xi )$的公式如下；
$$f(\xi )=\frac{\pi \sigma }{{\omega }_i}$$
而，$\sigma$和${\omega }_i$的表达式如图9所示。

即,欠阻尼二阶系统极点表示法中的实部乘以$\pi$除以虚部.
用matlab绘制出图像,代码如下;

clc;clear;
figure
ezplot('y=exp((-x)*pi/sqrt(1-x^2))*100',[0,1,0,100])
hold on
title('$\sigma=e^{-\xi \pi / \sqrt{1-\xi^{2}}} \times 100 \% $',"Interpreter","latex")
ylabel('$\sigma\% $',"Interpreter","latex")
xlabel('$\xi$',"Interpreter","latex")
grid on

图10

(3). 调节时间$t_s$
这里的调节时间不同于原本的定义,由于工程上要保证调节时间准确无误又计算简便,由此给出了另一套定义方式——包络线稳定在5％误差带内所需的最短时间。

• 包络线的定义

接下来将介绍一下“包络线”的定义;
由于, 公式(1) ,我们将$t_m$代入响应函数中,同$c(t_p)$一样,有;
$$c(t_m)=1-\frac{e^{-\xi \pi /\sqrt{1-{\xi }^2}}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\sin (k\pi +\beta )(k=1,2,3...)$$
我们定义:
$$\begin{gathered} t_{max}=\frac{k\pi }{\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n}(k=1,3,5...) \\ {t}_{min}=\frac{k\pi }{\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n}(k=2,4,6...) \end{gathered}$$
由上定义,将$t_{max}$带入响应函数中,有;
$$\begin{array}{rl}c(t_{max})& =1-\frac{e^{-\xi {\omega }_n{t}_{max}}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\sin (k\pi +\beta )\\ & =1+e^{-\xi {\omega }_n{t}_{max}}\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$
而后将$t_{max}$换成$t$,得上包络线公式;
$$f(t)=1+e^{-\xi {\omega }_{n}t}$$
将$t_{min}$带入响应函数中得下包络线,有;
$$\begin{array}{rl}c(t_{min})& =1-\frac{e^{-\xi {\omega }_n{t}_{min}}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\sin (k\pi +\beta )\\ & =1-e^{-\xi {\omega }_n{t}_{min}}\end{array}\text{\hspace{1em}(3)}$$
而后将$t_{min}$换成$t$,得下包络线公式;
$$f(t)=1-e^{-\xi {\omega }_{n}t}$$

我们将(2)式和(3)式在图中画出来.
如下是matlab代码;

figure
wn=1;%定义自然频率取值
ki=0.1;%定义阻尼比取值
sys=tf(wn^2,[1,2*ki*wn,wn^2]);
t0=0:0.1:30;
step(sys,t0)%绘制时域图
hold on;  % 将曲线保持在图形中
grid on;%grid off/on关闭或打开图形网格线
xlabel('t');ylabel('c(t)');title('单位阶跃响应');
t = 0:1:30;
y1 = 1+exp((-ki).*t./sqrt(1-ki^2));
y2 = 1-exp((-ki).*t./sqrt(1-ki^2));
h1 = plot(t,y1,'r-')
h2 = plot(t,y2,'g-')
legend([h1,h2],{'上包络线','下包络线'})

从图中可看出,两条包络线将响应曲线完全囊括在内。

• 调节时间$t_s$的计算
  由新调节时间定义,结合包络线表达式(1),可做如下推导;
  $$\left|1+\frac{e^{-\xi {\omega }_n{t}_s}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}-1\right|=\frac{e^{-\xi {\omega }_n{t}_s}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}=0.05$$
  由于,$\ln \left(1-{\xi }^2\right)\approx 1(0.3<\xi <0.8)$,所以做如下近似:
  $$t_s=\frac{\ln 0.05+\frac{1}{2}\ln \left(1-{\xi }^2\right)}{\xi {\omega }_n}\approx \frac{3.5}{\xi {\omega }_n}(0.3<\xi <0.8)$$
  最终,得:
  $$t_s=\frac{3.5}{\xi {\omega }_n}$$

(4). 上升时间$t_r$
响应函数表达式:
$$c(t)=1-\frac{e^{-\xi {\omega }_{n}t}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\sin \left(\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_{n}t+\beta \right)$$
根据上升时间定义$c(t_r)=1$，有如下方程:
$$\begin{gathered} \frac{e^{-\xi {\omega }_n{t}_r}}{\sqrt{1-{\xi }^2}}\sin \left(\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n{t}_r+\beta \right)=0 \\ \sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n{t}_r+\beta =\pi \end{gathered}$$
解方程得：
$$t_r=\frac{\pi -\beta }{\sqrt{1-{\xi }^2}{\omega }_n}$$

---

1. 系统讲解从傅里叶变换到拉普拉斯 ↩︎