06_线性系统的时域分析与校正

时域分析法概述

时域法的作用和特点

• 直接在时间域中对系统进行分析校正，直观、准确；
• 可以提供系统时间响应的全部信息；
• 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。

时域法常用的典型输入信号

线性系统时域性能指标

三大要求

• 稳(基本要求)
• 准(稳态要求)
• 快(动态要求)

性能指标

• 延迟时间$t_d$: 阶跃响应第一次达到终值的50%所需的时间
• 上升时间$t_r$: 阶跃响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间；有振荡时，可定义为从0到第一次达到终值所需的时间
• 峰值时间$t_p$: 阶跃响应越过终值值达到第一个峰值所需的时间 计算超调量所需
• 超调量$\sigma \%$: 峰值超出终值的百分比 $\sigma \%=\frac{h(tp)-h(\infty )}{h(\infty )}\times 100\%$ 反映系统平稳性能
• 调节时间$t_s$: 阶跃响应到达并保持在终值5%误差带内所需的最短时间 反映系统响应的迅速程度

一阶系统的时间响应及动态性能

一阶系统$\Phi (s)$标准形式及$h(t)$

$$\begin{array}{rl}G(s)& =\frac{K}{s}\\ \Phi (s)& =\frac{G(s)}{1+G(s)}=\frac{K}{K+s}\\ 令T& =\frac{1}{K}\\ & =\frac{1}{Ts+1}T被称为一阶系统的时间常数\\ C(s)& =\Phi (s)\cdot R(s)=\frac{1}{s(Ts+1)}=\frac{1}{s}-\frac{1}{s+\frac{1}{T}}\\ h(t)& =L^{-1}[C(s)]=1-e^{-\frac{t}{T}}\end{array}$$

• $\Phi (s)=\frac{1}{Ts+1}，h(t)=1-e^{-\frac{t}{T}}$即为一阶系统的标准形式

一阶系统的时间响应及动态性能

$$\begin{array}{rl}h(t)& =1-e^{-\frac{t}{T}}\\ 当t& =0,h(0)=0初始值\\ 当t& =\infty ,h(\infty )=1稳态值\\ h(t_s)& =1-e^{-\frac{t_s}{T}}=0.95\\ e^{-\frac{t_s}{T}}& =0.05\\ t_s& =-T\ln 0.05\approx 3T\end{array}$$

• 对于一阶系统来说，没有超调量
• 一般只需要计算调节时间$t_s$
• $t_s\approx 3T$

一阶系统的典型响应

• 对一阶线性系统来说，若输入信号之间有微分积分关系，则对应的响应也有对应的微分积分关系

例题:

例1: 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数$K_o和K_H$的值。

$$\begin{array}{rl}G(s)& =\frac{10}{0.2s+1}T=0.2K=10\\ \Phi (s)& =\frac{K_{o}G(s)}{1+K_{H}G(s)}=\frac{\frac{10K_o}{0.2s+1}}{1+\frac{10K_H}{0.2s+1}}=\frac{10K_o}{0.2s+1+10K_H}=\frac{\frac{10K_o}{1+10K_H}}{\frac{0.2}{1+10K_H}+1}\\ & \{\begin{array}{l}\frac{10K_o}{1+10K_H}=10\\ \frac{0.2}{1+10K_H}=0.02\end{array}\{\begin{array}{l}{K}_H=0.9\\ K_o=10\end{array}\end{array}$$

例2: 已知单位反馈系统的单位阶跃响应 $h(t)=1-e^{-at}$, 试求$\Phi (s),k(t),G(s)$

$$\begin{array}{rl}k(t)& =h^{\prime }(t)=[1-e^{-at}{]}^{\prime }=a{e}^{-at}\\ \Phi (s)& =L[k(t)]=\frac{a}{s+a}\\ \Phi (s)& =\frac{G(s)}{1+G(s)}\\ G(s)& =\frac{\Phi (s)}{1-\Phi (s)}=\frac{a}{s}\end{array}$$

• 对单位阶跃响应来说：$L[h(t)]=H(s)=\Phi (s)\cdot L[1(t)]=\frac{\Phi (s)}{s}$
• 对脉冲响应来说: $L[k(t)]=K(s)=\Phi (s)\cdot L[\delta (t)]=\Phi (s)$
• 以上两种关系基于$C(s)=\Phi (s)R(s)$

二阶系统的动态性能

传递函数标准形式及分类

典型结构

$$\begin{array}{rl}G(s)& =\frac{w_n^2}{s(s+2\xi w_n)}K=\frac{w_n}{2\xi }\\ \Phi (s)& =\frac{G(s)}{1+G(s)}=\frac{w_n^2}{s^2+2\xi w_{n}s+w_n^2}\\ \xi & 阻尼比w_n无阻尼自然频率\end{array}$$

二阶系统分类 $D(s)=s^2+2\xi w_{n}s+w_n^2=0$

$$\begin{array}{rl}\xi & =00阻尼{\lambda }_{1,2}=\pm jw\\ 0& <\xi <1欠阻尼{\lambda }_{1,2}=-\xi w_n\pm j\sqrt{1-{\xi }^2}{w}_n\\ \xi & =1临界阻尼{\lambda }_1={\lambda }_2=-w_n\\ \xi & >过阻尼{\lambda }_{1,2}=-\xi w_n\pm j\sqrt{{\xi }^2-1}{w}_n\end{array}$$

二阶系统动态系统的计算($\xi >=1$)

$$\begin{array}{rl}\Phi (s)& =\frac{w_n^2}{s^2+2\xi w_{n}s+w_n^2}二阶系统典型结构\\ {\lambda }_1& =-\xi w_n+\sqrt{{\xi }^2-1}{w}_n,{\lambda }_2=-\xi w_n-\sqrt{{\xi }^2-1}{w}_n,1\le \xi \\ 令{\lambda }_1& =\frac{-1}{T_1},{\lambda }_2=\frac{-1}{T_2}\\ \Phi (s)& =\frac{w_n^2}{(s+\frac{1}{T_1})(s+\frac{1}{T_2})}\\ 解得h(t)& =1+\frac{1}{T_2/T_1-1}{e}^{-\frac{1}{T_1}t}+\frac{1}{T1/T_2-1}{e}^{-\frac{1}{T_2}t}\\ h(t_s)& =1+\frac{1}{T_2/T_1-1}{e}^{-\frac{1}{T_1}{t}_s}+\frac{1}{T1/T_2-1}{e}^{-\frac{1}{T_2}{t}_s}=0.95\\ \frac{t_s}{T_1}& =f_2(T_1/T_2)=f(\xi )\end{array}$$

• 上面的式子说明 $t_s/T_1$是一个关于$T_1/T_2$的函数(也是关于$\xi$的 函数)
• 取离虚轴近的为${\lambda }_1$

• 要计算$t_s$，则先计算出$T_1、T_2$, 在通过查表求出$\frac{t_s}{T_1}$, 最后求出$t_s$
• 下面举例说明

例3 系统结构图如下，开环增益K=0.09, 求系统的动态指标

• 求出$T_1、T_2$

$$\begin{array}{rl}G(s)& =\frac{0.09}{s(s+1)}\\ \Phi (s)& =\frac{G(S)}{1+G(s)}=\frac{0.09}{s^2+s+0.09}=\frac{0.09}{(s+0.1)(s+0.9)}\\ w_n& =0.3\xi =\frac{1}{2\times 0.3}\\ {\lambda }_1& =-0.1{\lambda }_2=-0.9\\ T_1& =10T_2=1.11\\ \frac{T_1}{T_2}& =\frac{{\lambda }_2}{{\lambda }_1}=9\end{array}$$

• 查表求$t_s$

$$\begin{array}{rl}\frac{t_s}{T_1}& \approx 3.1\\ t_s& =\frac{t_s}{T_1}\cdot T_1=3.1\times 10=31\\ t_p& =\infty 单调递增无峰值\\ \sigma \%& =0\end{array}$$

二阶系统特征根对系统的作用大小与离虚轴距离的关系

• $c_1(t)$基本与阶跃信号$r(t)$近似, 且${\lambda }_2$离虚轴越远，$c_1(t)$越接近于$r(t)$。

• $c_2(t)$蓝线输入信号为阶跃信号$r(t)$，黑线输入信号为$c_1(t)$, 可以看到两者(蓝线与黑线)非常接近(但蓝线与输入信号r(t)相差大)，且${\lambda }_2$离虚轴越远，蓝线和黑线越接近。

• 结论：离虚轴远的特征根，对系统的影响程度更低

参考资料

【（新版！最清晰！去噪不炸耳！）自动控制原理 西北工业大学 卢京潮】