Autoware
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介绍有关于Autoware的内容包括一些报错的解决方法
wweweiweiweiwei
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于Autoware分析op_local_planner局部路径规划模块
基于Autoware分析op_local_planner局部路径规划模块今天来讲讲Autoware中的局部路径规划模块,实际道路场景中有这么一种情况,路边停车起步,那么这个时候如果你的车辆不在道路上,那么怎么回到道路上呢?不用担心,这些功能Autoware都考虑到了,在runtime_manager人机交互界面中的computing可以看到,有一个OpenPlanner - Local planning,这就是局部规划了,五个可以全开,也可以像我图中这样只打开三个,不过一般推荐五个都打开,其中op_tr原创 2021-08-06 22:08:00 · 2671 阅读 · 0 评论 -
基于Autoware分析op_global_planner全局路径规划模块重规划
基于Autoware分析op_global_planner全局路径规划模块重规划本次带来的是Autoware中的路网路径规划op_global_planner的重规划问题,在实际应用中我们肯定不仅仅是单纯的从起点到终点的问题,可能需要很多中间点或者说到了终点又返回的问题,那么这就涉及到了重规划,op_global_planner提供了重规划的接口,叫错Replanning,可以在人机交互界面直接手动点击打开重规划功能:然后介绍一下重规划功能的几个要注意的点:在给定起始点和第一个目标点的时候,是可以生原创 2021-08-03 20:48:27 · 2549 阅读 · 4 评论 -
Autoware报错:Can‘t Generate Global Path for Start解决方法
Autoware报错:Can't Generate Global Path for Start解决方法用过Autoware规划模块的小伙伴可能都遇到过这个报错:Can’t Generate Global Path for Start,那么这篇文章讲讲怎么解决这个报错问题。最近通过我研读Autoware中规划模块的代码我发现其中有一段代码的意思是,如果waypoint<2(是2还是3来着记不清了,反正就这个意思),则输出Can’t Generate Global Path for Start,那么问原创 2021-07-26 18:49:24 · 673 阅读 · 5 评论 -
基于Autoware分析runtime manager人机交互界面模块作用
基于Autoware分析runtime manager人机交互界面模块作用用过Autoware的小伙伴都知道,Autoware是一款完全开源的自动驾驶框架,同时它有一个人机交互界面runtime manager,里面集成了非常多的功能,那么我们怎么知道每一个按钮的功能呢,这篇文章教你如何去了解。以runtime manager中的Map为例,它对应的是autoware.ai/src/autoware/utilities/runtime_manager/scripts/map.yaml那么查看该文件原创 2021-07-25 12:22:26 · 969 阅读 · 1 评论