基于Autoware制作高精地图(三)
终于有内容可以更新了,虽然早就可以更新了,但是今天找到了一个unity无法导入maptoolbox插件的bug,跟大家分享一下,顺便分享一下如何制图。
首先说说为什么明明在github上下载了vector_map插件压缩包zip,通过disk导入unity中但就是找不到Autoware那个模块的问题,很简单,因为你导入vector_map插件的路径中有中文,刚刚亲测,路径有中文就不行,要纯英文,哪怕你用拼音也可以,唉,国外的软件果然会出现这种BUG,大家有遇到这种请问的回去试试吧。
然后导入了Autoware插件就可以导入.pcd点云文件了。不过这里要说明一下,vector_map插件比较老了,有可能不久后就会被遗弃,现在的制图插件格式是landlet2,而只有Autoware1.13及以后的版本才支持landlet2格式的高精地图,所以这一点还是要注意一下。
另外一点,当你导入了.pcd点云文件后,不要动点云!不要动!不要动!重要的事情说三遍,因为当你挪动了点云后,你再基于挪动的点云手动制作高精地图导出后,你会发现当你导入RViz中的时候你的高精地图和点云地图是不匹配的。具体原因大家自己细想,很简单的,就不再赘述了。
说一下unity制作高精地图的操作吧,Q是视角移动,W是物体移动,E是旋转,你会看到一个球一样的,拉动它就会对物体进行旋转。(事先声明,点云地图后面的平面不一定需要,根据自己的需求来)
然后导入maptoolbox插件如图左边,会有一个AutowareADASMap,点击它,右边的Inspector会出现插入白线、车道线等之类的选项,根据自己需要插入就行了。
比如插件道路边界线road edge,正常插入的是蓝色的,但是它跟点云不好区分,我就改了颜色,在右下角那个红色点一下就知道怎么改了。
同时还要进行线条拉长,位置调整,甚至把直线调成曲线,具体操作看我在最后贴的另一位博主的博客。
这是曲线
加入中间白色线white line区分不同方向的车道,同向的也可以加入白线区分,根据需要来。
最最重要的一步,画带有方向的车道线lane,注意方向!
默认的颜色是粉色,放大可以看到箭头,箭头就是这条车道的行驶方向,至于如何拉长、调整位置、调为曲线的操作还是一样的。
保存的话就是先点左边的AutowareADASMap,右边会出现红色的Save Autoware ADASMap to folder,保存到文件夹中。
然后会生成一些.csv后缀的文件,看不懂的,别打开了,Autoware有专门读取这些文件含义的代码,要看就看那个吧,我后续也会去看那个的,有机会再给大家写博客。
然后后续就是在Autoware中导入vector_map进行规划了,这一步我总是会出现车道线lane缺少以及无法通过openplanner进行全局规划的情况,如果有同样情况的小伙伴可以私聊我,咱们一起解决这个问题呀。